（報告出品方/作者：廣發證券，闫俊剛、張樂、鄧崇靜、李爽）
一、智能駕駛功能和感覺硬體配置勾稽關系梳理
當下的智能駕駛水準衆說紛纭，各家車企對智能駕駛的定義标準也并不統一， 是以我們認為有必要梳理清楚智能駕駛的功能和其相應的所需要的硬體配置。本文 希望通過對智能駕駛行車場景和泊車場景下的功能進階關系分别進行梳理，以相對 統一的功能名稱闡明不同智能駕駛級别下的功能含義，以及各功能對應的典型硬體 配置。
（一）智能駕駛行車場景功能主要硬體配置：車載攝像頭和毫米波雷達
按照SAE對自動駕駛的分級标準，目前落地的智能駕駛行車場景功能可以分為 L0、L1、L2、L3(考慮到法規限制及疊代程序，本報告中暫定義為L2+)四個級别。
L0級别的主要功能包括定速巡航（CC），車道偏離預警（LDW）；
L1級别的主要功能包括主動刹車（AEB）、車道保持輔助（LKA）、自适應巡航 （ACC）；
L2級别的主要功能包括交通擁堵輔助（TJA）、內建式巡航輔助（ICA）、智能自 适應巡航（ICC）、自動變道輔助（ALC）、高速公路輔助（HWA）；
L3(考慮到法規限制及疊代程序，本報告中暫定義為L2+)級别的主要功能包括高 速公路領航（HWP）、交通擁堵領航（TJP）、部分城市場景領航（C Pilot）。
智能駕駛形成場景各功能定義及所需典型硬體配置：
L0級别智能駕駛功能：
定速巡航（CC）：開啟後可自動保持車速,使車輛按照設定的速度行駛，可實作 對車輛縱向方向的控制。
車道偏離預警（LDW）：實時監測車輛在本車道的行駛狀态，并在出現或即将出 現非駕駛意願的車道偏離時發出警告資訊。通常使用1V的配置方案，典型配置為一 個前視攝像頭。可實作對車輛橫向方向的控制。
L1級别智能駕駛功能：
主動刹車（AEB）：實時監測車輛前方行駛環境，并在可能發生碰撞危險時自動 啟動車輛制動系統使車輛減速，以避碰撞或減輕碰撞後果。通常使用1V或者1R的配 置方案，典型配置為一個前視攝像頭或一個前向毫米波雷達。
車道保持輔助（LKA）：實時監測車輛與車道邊線的相對位置，持續或在必要情 況下控制車輛橫向運動，使車輛保持在原車道内行駛。通常使用1V的配置方案，典 型配置為一個前視攝像頭，可實作對車輛橫向方向的控制。
自适應巡航（ACC）：實時監測車輛前方行駛環境，在設定的速度範圍内自動調 整行駛速度。通常使用1V或者1R的配置方案，典型配置為一個前視攝像頭或一個前 向毫米波雷達。适用于60km/h以上的速域，可實作對車輛縱向方向的控制。
L2級别智能駕駛功能：
交通擁堵輔助（TJA）：在車輛低速通過交通擁堵路段時，實時監測車輛前方及 相鄰車道行駛環境，經駕駛員确認後自動對車輛進行橫向和縱向控制。通常使用 1V1R的配置方案，典型配置為前視攝像頭+前向毫米波雷達。适用于60km/h以下的 速域，可實作對車輛橫向和縱向方向的控制。是低速ACC和LKA功能的內建。
內建式巡航輔助（ICA）：在車輛高速行駛時，實時監測車輛前方及相鄰車道行 駛環境，經駕駛員确認後自動對車輛進行橫向和縱向控制。通常使用1V1R的配置方 案，典型配置為前視攝像頭+前向毫米波雷達。适用于60km/h以上的速域，可實作對 車輛橫向和縱向方向的控制，是高速ACC和LKA功能的內建 。
智能自适應巡航（ICC）：實時監測車輛前方行駛環境，在設定的速度範圍内自 動調整行駛速度并具有減速至停止及從停止狀态自動起步的功能，同時保持車輛在 原車道内行駛。通常使用1V1R的配置方案，典型配置為前視攝像頭+前向毫米波雷 達。适用于全速域，可實作橫向和縱向的控制，是TJA和ICA功能的內建。
自動變道輔助（ALC）：在通暢的封閉高速公路或城市快速路上，可以按照駕駛 員的變道指令，輔助駕駛員進行車道變換。通常使用1V5R的配置方案，典型配置為 前視攝像頭+前向毫米波雷達+4個角雷達。适用于60km/h以上的速域。
高速公路輔助（HWA）：在高速公路上為駕駛員提供車輛的縱向和橫向輔助，工 作場景為高速公路主幹道（不含匝道）。當滿足變道條件且經駕駛員确認後，系統進 行路徑規劃并自主完成車道變換動作。系統監控到脫手條件滿足時可允許駕駛員一 段時間内脫手駕駛。通常使用1V5R的配置方案，典型配置為前視攝像頭+前向毫米 波雷達+4個角雷達。适用于60km/h以上的速域，是ACC、LKA和ALC功能的內建。
L2+智能駕駛功能：
高速公路領航（HWP）：在高速公路輔助（HWA）的基礎上實作了自動上下匝 道功能。适用場景通常為高速公路或城市快速路等結構化道路。通常使用3V5R的配 置方案，典型配置為3目前視攝像頭+前向毫米波雷達+4個角雷達。适用于60km/h以 上的速域，是ACC、LKA、ALC和高精地圖功能的內建。
交通擁堵領航（TJP）：在交通擁堵輔助（TJA）的基礎上實作了低速場景下的 自動變道輔助（ALC），并加入高精度地圖預測可行駛走廊。适用場景通常為擁堵的 高速公路或城市快速路等結構化道路。通常使用3V5R的配置方案，典型配置為3目 前視攝像頭+前向毫米波雷達+4個角雷達。适用于60km/h以下的速域，可實作橫向 和縱向的控制，是ACC、LKA、ALC和高精地圖功能的內建。
部分城市場景領航（C Pilot）：在部分城市道路按照導航路徑智能輔助駕駛，引 導車輛抵達目的地。适用場景通常為城市内的非結構化道路。通常使用9V5R的配置 方案，典型配置為3目前視攝像頭+4個側視攝像頭+後視攝像頭+監測攝像頭+前向毫 米波雷達+4個角雷達。可實作橫向和縱向的控制，是ACC、LKA、ALC和高精地圖 功能的內建。
注：典型配置中V指攝像頭，R指毫米波雷達，統計時隻計入與行車場景功能相 關的攝像頭和毫米波雷達數量，與泊車場景功能相關的傳感器未計入。
（二）智能駕駛泊車場景功能主要硬體配置：車載攝像頭和超音波雷達
按照SAE對自動駕駛的分級标準，智能駕駛泊車場景功能可以分為L2、L3(考慮 到法規限制及疊代程序，本報告中暫定義為L2+)、L4三個級别。
其中L2級别的主要功能包括全自動泊車（APA）、遙控泊車（RPA）；L3級别（考 慮到法規限制及疊代程序，本報告中暫定義為L2+）的主要功能包括記憶泊車（VPA）； L4級别主要功能包括代客泊車（AVP）。（報告來源：未來智庫）
全自動泊車（APA）：在汽車低速巡航時，使用超音波雷達感覺周圍環境，幫助 駕駛員找到尺寸合适的空車位，并在駕駛員發送泊車指令後，将汽車泊入車位。
全自動泊車功能通常使用12UR的配置方案，典型配置為4個APA超音波雷達+8 個UPA超音波雷達。适用于駕駛員在車内，庫位為垂直庫位或平行庫位的場景。
遙控泊車（RPA）：在汽車低速巡航并找到空車位後，使用者先在車内開啟遙控泊 車系統，搜尋并确認目标車位，再挂入P擋，拉起EPB後下車，在車外使用遙控裝置 發出泊入指令，遙控泊車系統控制車輛完成泊入。遙控泊入一般可支援平行車位、 垂直車位和傾斜車位。
遙控泊車功能通常使用12UR+車載藍牙的配置方案，典型配置為4個APA超音波 雷達+8個UPA超音波雷達。适用于駕駛員在車内或車外5米内，庫位為狹窄停車位的 場景。
記憶泊車（VPA）：駕駛員在準備停車前，可以在庫位不遠處，開啟“路線學習” 功能，随後慢慢将汽車泊入固定車位，系統就會記憶該段行駛和泊車路線。完成路 線的學習後，在錄制時的相同起點下車，用手機藍牙連接配接汽車，啟動自學習泊車輔 助系統，汽車即可模仿先前錄制的泊車路線，完成自動泊車。
記憶泊車功能通常使用4V12UR+車載藍牙配置方案，典型配置為4個環視攝像 頭+4個APA超音波雷達+8個UPA超音波雷達。适用于駕駛員在車50米内，庫位為小 區/公司固定車位場景。
代客泊車（AVP）：駕駛員在停車場入口處即可下車，車輛自動完成進入停車場， 尋找空車位，自動泊入的全過程，并且在駕駛員發出指令後可自動駛出停車場。
代客泊車功能通常使用5V12UR+車載藍牙的配置方案，典型配置為1個前視攝 像頭+4個環視攝像頭+4個APA超音波雷達+8個UPA超音波雷達。适用于駕駛員在車 外500米内，庫位為地上/地下公共停車場的場景。
注：典型配置中V指攝像頭，UR指超音波雷達，統計時計入與泊車場景功能相 關的攝像頭和毫米波雷達數量，與行車場景功能相關的傳感器未計入。
二、中國品牌智能駕駛發展路徑：硬體先行，軟體加速疊代進入智駕 L2+時代
（一）中國品牌已上市且傳遞車型智駕水準對比：小鵬和廣汽暫時領先
我們選取各主機廠目前已披露公開資訊的(截至22年4月)、智駕水準最高的車型 進行對比：
從其預埋的硬體支援的功能上限來看，理想L9、蔚來ET7、小鵬P5、極氪001和 廣汽AION LX PLUS并駕齊驅；
從已向使用者開放的智能駕駛功能進度來看，小鵬P5和廣汽AION LX PLUS智駕 水準最高，已實作L2+級别主要功能的基本覆寫。
新勢力車企中，小鵬P5在智駕功能開放程序上處于領先位置，蔚來和理想除記 憶泊車功能（VPA）外，其餘智駕功能和小鵬并駕齊驅。
傳統車企/品牌中，我們跟蹤的6家車企均已實作L2級别智駕功能的開放落地。 同時從硬體支援的智駕功能上限來看，廣汽、極氪、上汽和長城目前處于相對領先 的位置。
（二）理想：地平線+英偉達晶片雙加持，C Pilot 功能或将于 22 年落地
L2：2019年4月上市的理想ONE通過OTA逐漸實作L2功能，使用Moblieye解決 方案
2019款理想ONE搭載Moblieye EyeQ4（2.5Tops）晶片，采用Moblieye解決方 案，可實作全自動泊車（APA）、內建式巡航輔助（ICA）、自動變道輔助（ALC）、交 通擁堵輔助（TJA）和高速公路輔助(HWA)等L2級别智能輔助駕駛功能。
L2+：2021年12月理想OTA 3.0釋出，新增自動輔助導航駕駛功能（NOA）
2021年5月理想One 2021款上市，2021年12月在對其OTA 3.0的更新中，使用 地平線征程3晶片，搭載自研的AD智能輔助駕駛系統，新增的智能輔助駕駛功能可 以實作L2+級别的高速公路領航(HWP)和交通擁堵領航（TJP）功能。
根據公司年報，預計于2022年Q2上市的理想L9高配版将采用英偉達Orin （254TOPS）晶片，可以實作L2+級别的部分場景城市領航（C Pilot）等功能。
（三）蔚來：L2+智駕功能已落地，軟體算法自研加速
L2：2017年12月上市的蔚來ES8通過OTA逐漸實作L2功能，使用Moblieye解 決方案
蔚來ES8搭載Moblieye EyeQ4（2.5Tops）晶片，采用Moblieye解決方案。2019 年6月通過OTA更新到NIO OS 2.0.0版本後可實作全自動泊車（APA）、交通擁堵輔 助（TJA）和高速公路輔助（HWA）等功能，實作了L2級别的智能輔助駕駛功能落 地應用。
L2+：2020年10月， NIO OS更新到2.7.0版本，新增自動輔助導航駕駛功能 （NOP）
2020年10月，NIO OS 2.7.0新增的自動輔助駕駛功能可以實作L2+級别的高速 公路領航(HWP)和交通擁堵領航（TJP）功能（NIO OS 2.9.0對上述功能進行了優 化）。
2022年3月傳遞的ET7采用英偉達Orin（254TOPS）晶片，搭載蔚來自研的NAD 智能輔助駕駛系統，後續或将通過OTA逐漸開放L2+級别的記憶泊車（VPA）和部分 場景城市領航（C Pilot）等功能。
（四）小鵬：中國品牌中率先實作 L2+智駕功能落地，智駕軟體算法自研 最早
L2：2018年12月上市的小鵬G3首次實作L2級功能，使用Moblieye解決方案
小鵬的智能駕駛發展始于其第一款量産車小鵬G3。小鵬G3搭載Moblieye EyeQ4（2.5Tops）晶片，采用Moblieye解決方案，可實作自動緊急制動（AEB）、自 适應巡航（ACC）和車道保持輔助（LKA）等功能，通過OTA更新到Xpilot2.5後，小 鵬G3新增自動變道輔助（ALC）、交通擁堵輔助（TJA）功能，實作了L2級别的智能 輔助駕駛功能落地應用。
L2+：2020年4月上市的小鵬P7實作部分L2+功能，開啟算法自研時代
從2020年4月小鵬P7上市開始，小鵬進入智能輔助駕駛算法自研階段。小鵬P7 采用英偉達Xavier（30Tops）晶片，搭載Xpilot3.0系統，可以實作高速公路領航(HWP)、 交通擁堵領航（TJP）、記憶泊車（VPA）等L2+級别的智能輔助駕駛功能。
2021年9月上市的小鵬P5（搭載Xpilot3.5坂本）通過後續OTA更新後，或将成為 中國品牌首款具備部分場景城市領航（C Pilot）功能的汽車。
根據公司官網，小鵬G9預計于2022年6月上市，采用英偉達Orin（254Tops）芯 片，搭載Xpilot4.0，或将實作全場景城市領航功能。
（五）比亞迪：22 年 4 月上市的漢 DMi 實作部分 L2 功能落地
L2：2020年7月上市的漢EV 2020款可實作部分L2功能
漢EV 2020款于20年7月上市，搭載DiPilot系統，可實作交通擁堵輔助（TJA）、 內建式巡航輔助（ICA）、全自動泊車（APA）等L2級别智能輔助駕駛功能。 漢DMi于2022年4月上市，新增可實作HWA高速公路輔助功能。
（六）長城：牽手高通+毫末智行自研+華為合作，多路徑布局
L2：2020年8月上市的魏派VV7 科技版實作部分L2功能
根據公司官網，20年8月上市的魏派VV7 科技版可實作交通擁堵輔助（TJA）等 L2級别智能輔助駕駛功能。
L2+：魏派摩卡21年11月通過FOTA更新，實作高速NOH量産
根據公司官網，2021年5月上市的魏派摩卡全系搭載毫末智行HPilot 1.0 輔助駕 駛系統，使用Moblieye EyeQ4（2.5Tops）晶片，可實作內建式巡航輔助（ICA）、自 動變道輔助（ALC）和高速公路輔助(HWA)等L2級别智能輔助駕駛功能。2021年11 月摩卡通過FOTA更新，實作高速NOH量産。 根據毫末智行官網，2022年3月上市的坦克500搭載毫末智行HPilot 2.0 輔助駕 駛系統，加入了“行泊一體”行車與泊車智能場景一體解決方案。
22年H1：小魔盒3.0産品将采用高通（360TOPS）晶片，系統更新至Hpilot3.0， 預計可實作部分場景城市領航（C Pilot）功能。 2022年H2：長城将在系統更新至Hpilot3.5後，實作全場景的的城市領航功能。 2023年：計劃推出毫末自動駕駛HSD（HAOMO Self-Driving）。
此外，預計将在2022年内傳遞的機甲龍将采用華為晶片，沙龍的自動駕駛系統 采用雙華為MDC610，傳感器為4個雷射雷達+7個800萬攝像頭，在實作L2+功能的 基礎上，實作全域基于導航的輔助駕駛，泊車領域預計可實作記憶泊車功能。
（七）極氪：硬體預埋+軟體疊代，L2+功能落地可期
L2：2021年11月上市的極氪001實作部分L2功能落地
極氪001搭載ZAD系統，搭載兩枚Moblieye EyeQ5H（24TOPS）晶片，使用 Mobieye SuperVison解決方案。 截至2022年3月底，極氪001通過OTA更新到ZEEKR OS 2.0 Beta可實作交通擁 堵輔助（TJA）和內建式巡航輔助（ICA）等功能，後續通過OTA可逐漸開放實作高 速公路輔助(HWA)、自動變道輔助（ALC）等功能。（報告來源：未來智庫）
L2+：極氪001後續OTA更新後将可實作部分L2+功能
選裝ZAD完全自動輔助駕駛系統的極氪001，後續通過OTA更新預計可實作高速 公路領航(HWP)、交通擁堵領航（TJP）、部分場景城市領航（C Pilot）等L2+級别智 能輔助駕駛功能。
（八）吉利：星越 L 落地 L2 功能，智駕更新穩步推進
L2：2021年7月上市的星越L可實作大部分L2功能
幾何C搭載G Pilot智能駕駛輔助系統，可實作全自動泊車（APA）、內建式巡航 輔助（ICA）等L2級别智能輔助駕駛功能。2021年7月上市的星越L可實作自動變道 輔助（ALC）、高速公路輔助(HWA)等L2級别智能輔助駕駛功能。
（九）長安：牽手地平線，已實作 L2 功能落地
L2：2021年2月上市的UNI-T可實作部分L2功能，搭載地平線征程2晶片
UNI-T搭載地平線征程2(4TOPS)晶片，可實作全自動泊車（APA）、內建式巡航 輔助（ICA）、交通擁堵輔助（TJA）等L2級别智能輔助駕駛功能。 2022年3月上市的UNI-V搭載NAD1.0智能駕駛輔助系統，采用地平線征程 2(4TOPS)晶片，可實作自動變道輔助（ALC）、高速公路輔助(HWA)等L2功能。
（十）廣汽：L2+功能已落地，智駕系統疊代加速
L2：2019年4月上市的AION S可實作部分L2功能，搭載ADiGO 2.0系統
AION S搭載ADiGO 2.0系統，可實作全自動泊車（APA）、內建式巡航輔助（ICA）、 交通擁堵輔助（TJA）等L2級别智能輔助駕駛功能。 2020年4月上市的AION LX搭載ADiGO 2.5智能駕駛輔助系統，采用Moblieye EyeQ4（2.5Tops）晶片和安波福智能駕駛解決方案，可實作自動變道輔助（ALC）。 2021年3月上市的AION V搭載ADiGO 3.0智能駕駛輔助系統，采用Moblieye EyeQ4（2.5Tops）晶片和博世智能駕駛解決方案，可實作高速公路輔助(HWA)功能。
L2+：2021年9月上市的AION V PLUS可實作記憶泊車(VPA)，2022年1月上市 的AION LX PLUS實作TJP、HWP功能落地
2021年9月上市的AION V PLUS搭載ADiGO 3.0智能駕駛輔助系統，采用 Moblieye EyeQ4（2.5Tops）晶片和博世智能駕駛解決方案，可實作記憶泊車(VPA) 功能。 2022年1月上市的AION LX PLUS搭載ADiGO 4.0系統，采用自研軟體算法，可 實作L2+級别的交通擁堵領航（TJP）、高速公路領航(HWP)功能。
（十一）上汽：智己 L7 助力 L2+功能落地可期
L2：2018年8月上市的MARVEL X可實作部分L2功能
MARVEL X搭載Ai Pilot智能駕駛輔助系統，采用Moblieye EyeQ4（2.5TOPS） 晶片和Moblieye智能駕駛解決方案，可實作全自動泊車（APA）、內建式巡航輔助 （ICA）、交通擁堵輔助（TJA）等L2級别智能輔助駕駛功能。 2021年2月上市的MARVEL R搭載R Pilot智能駕駛輔助系統，采用Moblieye EyeQ4（2.5Tops）晶片和Moblieye智能駕駛解決方案，可實作自動變道輔助（ALC）、 高速公路輔助(HWA)功能。
L2+：2022年4月上市的智己L7可實作部分L2+功能，搭載英偉達Orin晶片
智己L7搭載IM AD智能駕駛輔助系統，量産版本采用英偉達Orin（254TOPS） 晶片和自研智能駕駛解決方案，可實作交通擁堵領航（TJP）、高速公路領航(HWP) 和部分場景城市領航（C Pilot）等L2+功能。
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精選報告來源：【未來智庫】。