《步辇圖》是唐代畫家閻立本的名作之一，也是傳世名畫之一，該畫現藏于故宮博物院。
《步辇圖》為絹本設色，該圖不設背景，結構上自右向左，由緊密而漸趨疏朗，重點突出，節奏鮮明。畫面典雅絢麗，線條流暢圓勁，構圖錯落富有變化。
《步辇圖》是以吐蕃王松贊幹布迎娶文成公主入藏的曆史事件為背景展開的：
唐貞觀年間，松贊幹布派遣使臣祿東贊攜帶貴重聘禮到唐朝京城長安晉見唐太宗，請求和唐通婚，唐太宗同意了吐蕃的請婚，并訂成婚約，次年，文成公主入藏。
對于這樣一件重大的曆史事件，除了史料文獻的記載外，就是這幅《步辇圖》了。
閻立本在選擇用繪畫記錄這一曆史事件的時候，他沒有描繪文成公主入藏的宏大場面，也沒有描繪唐太宗舉行隆重儀式歡迎來使的場面，更沒有描繪盛大的送親或迎親場面，而隻剪取了唐太宗乘坐步辇接見來使祿東贊這一特定場面來描繪，借以反映這一曆史事件。
不設背景是《步辇圖》的一大推無色，閻立本用極其簡潔的手法描繪了唐太宗乘坐步辇接見吐蕃使者祿東贊的場面：《步辇圖》的畫面采用不對稱的均衡式構圖，畫的右半邊是在宮女簇擁下坐在步辇中的唐太宗。
很明顯，唐太宗的形象是全圖焦點，他也是畫面中的C位人物。畫中的唐太宗面目俊朗，目光深邃，神情莊重，神态威嚴而又自若；簇擁在唐太宗四周的是九名宮女：她們有的擡辇，有的扶辇，有的執扇，有的撐傘，姿态輕盈，看似徐徐向前而行，富有動感。
左半邊三人排隊肅立，與右邊形成鮮明對比，有一種靜的意境：前面穿紅袍執笏者是朝廷的引見官，第二位就是吐蕃使者祿東贊，第三位穿白衣者是随行翻譯人員。
畫中所有的人物，不管是左邊靜的一組，還是右邊動的一組，在動态上都不作過分的藝術誇張，而是集中在人物表情深刻的刻畫上。
《步辇圖》構圖有疏有密，有動有靜，極富韻律感和節奏感，既有對比又有統一，并且主要人物非常突出。另外，畫面還細緻描繪了使者祿東贊拱手肅立，既誠懇又恭敬的心情。
至于引見官和随從兩人，由于地位身份的差别，在表情和氣度上又是多麼懸殊。而九位宮女隻是一般描繪，起烘托的作用。可見，畫家刻畫人物表情性格時掌握得真是恰到好處，發揮了中國畫以形寫神、形神兼備的特點。
《步辇圖》中大多數人物的衣紋較為簡潔，但在簡潔中畫家也充分注意衣紋的疏密變化，不同質地的服裝也能用不同手法的線條去表現，使其不單調乏味：祿東贊長袍上的精密花紋，既展現了明顯的疏密變化，又充分表現了民族服飾的特色。
《步辇圖》用色濃重，上色采用平敷為主，略有暈染的方法，除用黑色外，主要用大紅、赭黃、白、石綠等色彩，顯得沉着穩重而又有些富麗的氣息，與這幅畫的主題很是吻合。
《步辇圖》的色彩是很有感染力的，能給人帶來強烈的視覺體驗，左邊引見官官服大塊紅色與右邊宮女衣裙上的小條紅色在面積上既對比又呼應；左邊随從人員白色長袍與右邊宮女的白色上衣的呼應也恰到好處，增加了畫面的統一性。
而唐太宗深赭黃色的服飾與周圍宮女淺色的上衣色彩在明度上形成了對比，猶如衆星拱月，進而突出了重要人物。
從繪畫藝術角度看，閻立本的表現技巧已經相當純熟：
衣紋器物的勾勒墨線圓轉流暢中帶堅韌，暢而不滑，頓而不滞；主要人物的神情舉止栩栩如生，寫照之間更能曲傳神韻；圖像局部配以暈染，如人物所着靴筒的折皺處，顯得極具立體感；全卷設色濃重純淨，大面積紅綠色塊交錯安排，富于韻律感和鮮明的視覺效果。