明代将領家丁制度的形成，與屯田制、衛所制的衰落有着密切的聯系。可以說，正是因為明朝初年所實行的屯田制和衛所制的衰敗，最終促使明朝邊軍将領不得不以家丁充任軍隊主力。
一、屯田制的興起
首先來說，題主所言“明朝擁兵二百多萬”其實隻是理論上的說法，雖然在明朝初年，由于戰事頻仍，明朝曾經擁兵二百餘萬，但是這樣的巅峰戰力卻并沒有想象中那麼強大。
第一，對于明朝這樣一個新興政權來說，想要維持如此龐大的軍隊其實極為困難。要知道，想要武裝一名士兵，即使不考慮裝備問題，光是糧饷的費用就足以拖垮一個十口之家。比如明朝末年，遼東經略熊廷弼就曾經上書天啟帝要求“請兵十八萬，戰馬九萬匹”，而這些士兵所需花費有多少呢？史書記載為“每兵歲支銀十八兩，計三百二十四萬兩”。這樣的兵饷已經與此時明朝全國稅賦在同一數量級。
當然，由于遼東戰事頻頻的關系，這時的遼東主要依靠募兵制維持軍費，兵饷的消耗自然和承平時不同，但在洪武帝時期，想要養活兩百萬的軍隊，也是相當困難。為此，朱元璋決定實行屯田制。
所謂的屯田制，一般是指利用士兵和無地農民墾種荒地的制度。而明朝的屯田制，則是以衛所制為基礎建立的兵農合一的耕戰制度，士兵們戰時為兵，平時則如同衛所佃農，負責耕種。洪武帝曾經自得的言道“吾養兵百萬當不費百姓粒米，蓋祖制屯軍三分守城七分屯種，每五十畝征子粒上倉，以正糧十二石自給，餘糧六石分給守城，一軍之田足以瞻一軍之用”。
二、屯田制的衰落繼而引發的邊軍衰落
對于明朝來說，這種制度的确曾經為其解決了軍費不足的困擾。但是，這隻是屯田制的一面。在另一方面，這一制度的确立讓數百萬士兵被綁束于衛所之中，衛所将領對于這些士兵有着近乎生殺予奪的大權。在這種情況下，毫無制度可以制衡的将領們，利用職權侵奪衛所田産，私下售賣于他人，《明英宗實錄》稱這些邊将“廣置屯田，私役屯軍……又縱下人占種膏腴屯田”。這樣的事件，并非一縣一地的特例，而是蔓延明朝全境的惡劣現象。
因為事态的惡化，軍戶們有的喪失了賴以謀生的農田，有的雖然沒有喪失耕地卻被迫承受将領超過其承受極限的剝削和侵奪，在這樣的情況下，這些軍士不得不選擇逃離軍戶，脫籍避難或者自謀生路。
時人曾言“近年多私役軍餘，将膏腴者耕種收利入己，硗薄者撥與屯軍，有名無實。”在這種情況下，從洪武朝開始實行的屯田制和衛所制，也逐漸走向衰落。
三、将領家丁制的興起
而與衛所制逐漸衰落對應的，是将領家丁制的興起。部分因為邊軍将領的原因而失去土地的軍戶們，在不得已之下隻得托庇于将領。之是以如此，是因為隻有托庇于邊将門下，他們才可以逃離原先必須承擔的徭役和賦稅，這些人中，有部分受到将領賞識的，将會被将領授予遠高于普通士兵的地位和待遇，這便是将領家丁的雛形。
在當時，對于這類家丁的争議一直存在，“謂宣大兩鎮将領，每收養夷人為家丁藉，其用而其類，亦有見任參遊指揮，坐營千把總官者，戎性叵測，宜以時抑制。上允行之”。可見，由于實際戰争的需要，朝廷最終也未能制止這些異族家丁的出現，甚至一些家丁還因為軍功升任遊擊、指揮、千總。事實上，這些異族家丁也的确成為了明朝邊軍的不穩定因素，比如萬曆朝甯夏之役，就是因為夷将哱拜率衆叛亂而引發的。但是，由于明朝自天啟年開始遼東等邊地軍事沖突逐漸加劇，朝廷也隻能飲鸩止渴一般繼續啟用這些異族家丁。
四、将領家丁的戰力
與衛所士兵不同，明朝後期将領家丁的戰力之強悍，令後人都感到震驚。史書記載，這些由将領親自選拔、募集的家丁大多是“以一當十，摧鋒陷陣”的敢戰之兵，在蓄養家丁的邊将中，又以遼東骁将李成梁所率家丁最為知名，史書稱這些人“膂力骁健，弓馬閑熟”。
就這樣，“勇冠三軍”的李氏家丁多次擊潰遼東朵顔三衛、女真諸部對遼東的進犯，甚至在後者勢力逐漸擴大的關鍵時刻直抵其老巢，在李成梁經略遼東的十餘年間，“先後奏大捷者十”，《明史》贊稱其“邊帥武功之盛二百年來未有也。”而他所依靠的，除了自身的勇武和謀略外，麾下的數千家丁也是最為重要的軍事因素。《野獲編補遺兵部家丁》中稱：“家丁蓋昉于唐季藩鎮，如田承嗣之魏府牙兵……間至登壇。亦有以降虜效順者，尤稱骁健。近遼左李甯遠專仗此樹勳”。這裡所說的李甯遠，即甯遠伯李成梁。
之是以邊将家丁會有如此戰力，除了将領在選拔時有意選擇那些孔武有力、骁勇敢戰的士兵外，優渥的待遇才是家丁用于效命的關鍵。這些士兵，待遇皆遠高于普通士兵，這種差别，主要展現在兵饷和裝備上：“今西北将帥所蓄家丁，其廪饩衣械，過額兵十倍，每當大敵，用以陷陣。其善戰者多以首功自奮”。對于這些專司作戰的家丁武裝，将領們往往會給予最佳的武器裝備，而在收入上，一名家丁的兵饷則往往是普通士兵的十多倍。這也難怪當時的家丁會被各地邊将視為奪旗斬将的精銳力量了。