明代将领家丁制度的形成，与屯田制、卫所制的衰落有着密切的联系。可以说，正是因为明朝初年所实行的屯田制和卫所制的衰败，最终促使明朝边军将领不得不以家丁充任军队主力。
一、屯田制的兴起
首先来说，题主所言“明朝拥兵二百多万”其实只是理论上的说法，虽然在明朝初年，由于战事频仍，明朝曾经拥兵二百余万，但是这样的巅峰战力却并没有想象中那么强大。
第一，对于明朝这样一个新兴政权来说，想要维持如此庞大的军队其实极为困难。要知道，想要武装一名士兵，即使不考虑装备问题，光是粮饷的费用就足以拖垮一个十口之家。比如明朝末年，辽东经略熊廷弼就曾经上书天启帝要求“请兵十八万，战马九万匹”，而这些士兵所需花费有多少呢？史书记载为“每兵岁支银十八两，计三百二十四万两”。这样的兵饷已经与此时明朝全国税赋在同一数量级。
当然，由于辽东战事频频的关系，这时的辽东主要依靠募兵制维持军费，兵饷的消耗自然和承平时不同，但在洪武帝时期，想要养活两百万的军队，也是相当困难。为此，朱元璋决定实行屯田制。
所谓的屯田制，一般是指利用士兵和无地农民垦种荒地的制度。而明朝的屯田制，则是以卫所制为基础建立的兵农合一的耕战制度，士兵们战时为兵，平时则如同卫所佃农，负责耕种。洪武帝曾经自得的言道“吾养兵百万当不费百姓粒米，盖祖制屯军三分守城七分屯种，每五十亩征子粒上仓，以正粮十二石自给，余粮六石分给守城，一军之田足以瞻一军之用”。
二、屯田制的衰落继而引发的边军衰落
对于明朝来说，这种制度的确曾经为其解决了军费不足的困扰。但是，这只是屯田制的一面。在另一方面，这一制度的确立让数百万士兵被绑束于卫所之中，卫所将领对于这些士兵有着近乎生杀予夺的大权。在这种情况下，毫无制度可以制衡的将领们，利用职权侵夺卫所田产，私下售卖于他人，《明英宗实录》称这些边将“广置屯田，私役屯军……又纵下人占种膏腴屯田”。这样的事件，并非一县一地的特例，而是蔓延明朝全境的恶劣现象。
因为事态的恶化，军户们有的丧失了赖以谋生的农田，有的虽然没有丧失耕地却被迫承受将领超过其承受极限的剥削和侵夺，在这样的情况下，这些军士不得不选择逃离军户，脱籍避难或者自谋生路。
时人曾言“近年多私役军余，将膏腴者耕种收利入己，硗薄者拨与屯军，有名无实。”在这种情况下，从洪武朝开始实行的屯田制和卫所制，也逐渐走向衰落。
三、将领家丁制的兴起
而与卫所制逐渐衰落对应的，是将领家丁制的兴起。部分因为边军将领的原因而失去土地的军户们，在不得已之下只得托庇于将领。之所以如此，是因为只有托庇于边将门下，他们才可以逃离原先必须承担的徭役和赋税，这些人中，有部分受到将领赏识的，将会被将领授予远高于普通士兵的地位和待遇，这便是将领家丁的雏形。
在当时，对于这类家丁的争议一直存在，“谓宣大两镇将领，每收养夷人为家丁藉，其用而其类，亦有见任参游指挥，坐营千把总官者，戎性叵测，宜以时抑制。上允行之”。可见，由于实际战争的需要，朝廷最终也未能制止这些异族家丁的出现，甚至一些家丁还因为军功升任游击、指挥、千总。事实上，这些异族家丁也的确成为了明朝边军的不稳定因素，比如万历朝宁夏之役，就是因为夷将哱拜率众叛乱而引发的。但是，由于明朝自天启年开始辽东等边地军事冲突逐步加剧，朝廷也只能饮鸩止渴一般继续启用这些异族家丁。
四、将领家丁的战力
与卫所士兵不同，明朝后期将领家丁的战力之强悍，令后人都感到震惊。史书记载，这些由将领亲自选拔、募集的家丁大多是“以一当十，摧锋陷阵”的敢战之兵，在蓄养家丁的边将中，又以辽东骁将李成梁所率家丁最为知名，史书称这些人“膂力骁健，弓马闲熟”。
就这样，“勇冠三军”的李氏家丁多次击溃辽东朵颜三卫、女真诸部对辽东的进犯，甚至在后者势力逐步扩大的关键时刻直抵其老巢，在李成梁经略辽东的十余年间，“先后奏大捷者十”，《明史》赞称其“边帅武功之盛二百年来未有也。”而他所依靠的，除了自身的勇武和谋略外，麾下的数千家丁也是最为重要的军事因素。《野获编补遗兵部家丁》中称：“家丁盖昉于唐季藩镇，如田承嗣之魏府牙兵……间至登坛。亦有以降虏效顺者，尤称骁健。近辽左李宁远专仗此树勋”。这里所说的李宁远，即宁远伯李成梁。
之所以边将家丁会有如此战力，除了将领在选拔时有意选择那些孔武有力、骁勇敢战的士兵外，优渥的待遇才是家丁用于效命的关键。这些士兵，待遇皆远高于普通士兵，这种差别，主要体现在兵饷和装备上：“今西北将帅所蓄家丁，其廪饩衣械，过额兵十倍，每当大敌，用以陷阵。其善战者多以首功自奋”。对于这些专司作战的家丁武装，将领们往往会给予最佳的武器装备，而在收入上，一名家丁的兵饷则往往是普通士兵的十多倍。这也难怪当时的家丁会被各地边将视为夺旗斩将的精锐力量了。