萬國來朝這個詞不新鮮，像唐朝以及明朝都曾出現過，中國古代一些統治者也樂于造就并維護
“萬國來朝”的局面。清朝也不例外，自诩天朝上國的大清，對于萬國來朝也是非常熱衷的，在他們看來這也是強大的一個标志。
而要說起外交，恐怕大清在早期是沒有任何經驗可談的。唯一的經曆恐怕也就是康熙和雍正與沙俄的談判了，這算是對等的外交了，還簽訂了近代史上的條約。但我們也都知道，這些條約是平等條約，也是失地條約。
在清朝的官樣文章中向來隻有朝貢，也就是說他們是沒有外交的概念的。長期以來，大清把外國視為蠻夷、藩屬，以天朝上國自居，在大清的眼裡全是宗主國與藩屬之國、蠻夷之邦的不平等交往。
是以朝中也沒有負責外交的部門，僅僅是禮部或者理藩院承擔了一部分職責而已。乾隆時期，英國曾經派使團來希望建立外交關系，但被乾隆給頂回去了，雙方還因為一些禮節等原因鬧得很不愉快。
随着西方列強打開了中國的大門，一切都變了。鴉片戰争以後，大清設定了五口通商大臣，作為臨時的外交機構。第二次鴉片戰争以後，外國使節要進北京了，清廷就有建立了一個專門的外交機構總理各國事務衙門。一直到了庚子國難之後，在辛醜條約中，列強要求清政府将總理衙門改為了外務部。
可以說在幾十年的過程中，清政府一直在跟着西方列強的腳步，也是被逼無奈才進行了一系列改革，談不上高平等外交。這些隻不過是西方列強為了與清政府溝通友善罷了。
随着大清與西方的頻繁交往，大清也準備派遣使團，但找不到合适的人，結果找了一個外國人蒲安臣，他本是美國駐華公使，回國的時候，清政府看上人家了，便讓他代表中國出使。有意思的是，那時候中國還沒有國旗。可以說一切都是第一次，但這也是很關鍵的一步。
蒲安臣還代表清朝政府
簽訂了《中美續增條約》，通稱《蒲安臣條約》。條約明确了中美兩國國家的平等地位，美國無權也無意幹涉中國内部事務管理，這也算是第一個平等條約了。
到
1876
年，清朝才在英國設立第一個駐外使館。
這還是當時英國人發生了馬嘉理案，英國人要求大清派人去談判才有的，但沒有人敢去，而兵部侍郎郭嵩焘去了。
後來在郭嵩焘的建議下，清朝又在新加坡、舊金山、橫濱等地設立領事館。清朝的外交這才開始融入世界。
正如那句話，弱國無外交，真的能夠平等嗎？大清的外交其實走得并不順利，甚至非常屈辱。庚子國難後，清政府派載沣出使德國去道歉，所受的屈辱恐怕隻有他自己知道了。
李鴻章也曾出使歐洲，但什麼也沒有獲得，還鬧出了不少笑話。