魯隐公十一年，公元前712年，魯國人，包括隐公自己也沒料到，這将是他攝政的最後一年。魯國自伯禽開始到魯隐公已經曆經十三代君王。
十一年前，公元前723年，魯國第十二任國君魯惠公去世，長庶子息代理政事，行使國君的權力，就是隐公。起初，惠公的嫡夫人沒有兒子，而惠公的賤妾聲子生下兒子息。息長大後，為他從宋國娶了妻子。宋女到了魯國，惠公見她十分美麗，就自己把她奪了過來。後來宋女生下兒子允。惠公把宋女升為夫人，讓公子允做太子。等到惠公去世，因為允年紀小，魯國人共同要求息代理國政，沒有說讓他即位。
魯隐公十一年（前712年）冬季，魯國大夫公子翚向隐公進讒言說：“百姓認為您好，就請您正式繼位為國君吧。我請求為您去殺掉太子允，然後您任用我為國相。”隐公對他的這番話感到非常吃驚，說：“有先王的遺命。我因為允年紀小，是以代理國政。如今允已經長大了，我正想要經營菟裘之地，并到那裡養老，将國政交還給子允。”公子翚也沒想到魯隐公會是這樣的反應，擔心事情敗露，害怕子允聽說這件事後會反過來誅殺他，于是返過來在子允面前誣陷隐公說：“隐公想要正式即位，并除掉你，請你盡早做好打算。我請求為你殺掉隐公。”子允同意了。十一月，隐公祭祀鐘巫神，在社圃園裡進行齋戒，住在氏家。公子翚派人在氏家中殺掉隐公，立子允為國君，就是桓公。
魯國的攝政王隐公就此結束了他的執政生涯。隐，預示不是正位，有謙虛保守的意味。回顧魯隐公的十一年，他帶領魯國在鄭國和周邊國家争霸交戰的過程中保持了中立和克制，使魯國免受戰争來帶的禍亂。
一是靠結盟穩定周邊諸侯國。與周邊諸侯國結盟是他用的最多的外交手段，即位第一年，先是公及邾儀父盟于蔑 ，然後及宋人盟于宿；第二年，公及戎盟于唐 ；第六年，公會齊侯 ，盟于艾 。第八年，公及莒人盟于浮來 。
二是慎重地選擇使用武力攻伐，這與好戰的魯國大夫公子翚形成鮮明對比。在位期間，隻有兩次戰争經曆。第一次是宋國想請他去攻打鄭國，他沒同意，但是公子翚不聽他的話，帶兵去了。
隐公四年秋，諸侯複伐鄭。宋公使來乞師，公辭之。羽父請以師會之，公弗許，固請而行。第二次是和齊國、鄭國讨伐宋國。
魯隐公被殺後，魯國進入魯桓公時代。