春秋時期的宋國是一個另類諸侯。周武王将打敗了的殷商遺民集中在一起，在今河南商丘建立一個諸侯國，這就是宋國。周成王在平定武庚祿父之亂後，封商纣王的弟弟微子啟為宋國國君，管理這一群亡國之民。是以，宋國為了生存下去，就必須與其他諸侯國，特别的周王室的宗親國搞好關系。
宋國到了第十二代國君宋武公時期，還面臨着西北方向一股遊牧民族長狄人的侵擾，這讓國君宋武公覺得更加迫切需要與其他諸侯國聯盟。當時的魯國為周王室正胄，有文王宗廟，享有天子禮樂之特權，屬一等諸侯國，宋武公一心想巴結魯國。
剛好，宋武公生了一個女兒，這個女兒生下來手掌就有一些奇怪掌紋，古代的字型都篆體文，她的掌紋就如同“為魯夫人”四個篆體字一樣。宋武公很高興，就将這事通告給了魯國，說我的女兒天生就是魯國的夫人，将來一定會嫁給魯國，這是天命。其實就是宋武公想與魯國聯盟的所造的一個噱頭。
魯國此時是惠公當政，按照當時的規定，諸侯的後宮有九女。惠公的正妻沒有生下兒子，正妻之妹聲子是陪嫁的九女之一，地位不高，是左媵。聲子生為惠公生了個兒子，取名叫息姑，是惠公的長子，隻不過是庶出。
息姑慢慢長大了，惠公要為他找個她媳婦，就想起了宋國宋武公的女兒，宋武公曾經說過這個女兒将來會成為魯國夫人。武公的這個女兒就是後來的仲子。因為仲子這個名字是到了魯國之後才會有的，仲是排行老二，子是宋國的國姓。她的真名字隻有娘家使用，出嫁後就不用了。
惠公派人去宋國求親，宋武公馬上就答應了。
等到仲子到了魯國，惠公見仲子十分漂亮，風姿綽約，體态婀娜，面貌更是豔如桃李。仲子的美貌完全把惠公給迷住了。于是作為仲子的公公的惠公做了一件不太光彩的事情，他幹脆将仲子納為自己的夫人。
息姑也知道仲子的美麗，也許還親自參加過迎親的隊伍。對于父親的荒唐做法，他毫無辦法。他雖然對仲子十分不舍，但是惠公既是父親，又是一國之君，他這個庶出長子，面對父親的無理行為，隻能忍氣吞聲。
按《史記》記載，惠公在位四十六年，生年不詳，卒時按常理推測應該七十有餘。按春秋時期的普遍壽命來看，惠公不僅是個糟老頭子，而且是個将死之人。
這件事記載在《史記·魯周公世家》中。因為《左傳》中沒有詳細記載，且惠公在曆史上并無昏君之名，是以有人懷疑這事是不是真的。但是從《左傳》記載的其他事件中，我們完全可以證明這件事情是真實的，可能這就是《春秋》筆法，《春秋》不便直說，就将事件隐含在其他事情之中。
聯姻是諸侯國之間結盟的重要形式，仲子都嫁結魯國了，兩國關系就是政治聯盟的親家關系。可是，魯惠公将本來嫁給兒子的媳婦占有已有，宋武公知道這事後大怒。按春秋禮制，諸侯不再娶，仲子成為惠公的女人就不可能是正室夫人，仲子嫁給息姑，息姑是長子，有可能繼承君位，仲子才有可能成為夫人。是以惠公霸占兒媳這事讓宋武公不能接受，他決定出兵讨伐魯國。宋魯之間的這場戰争規模不大，在春秋時期沒有什麼影響力，也就是個面子問題，但雙方也打了一年多。直到宋國的這個“女婿”惠公死了，宋國不僅沒有來吊唁這個國君女婿，連戰争都還沒有停止。
《左傳》記載“惠公之薨也，有宋師，太子少，葬故有阙，是以改葬。”有宋師，就是有宋國的軍隊在邊境。可見當時，魯國因為這場戰争，造成惠公死了都不能好好下葬，直到隐公攝政後的年末，魯國才重新改葬惠公。
從這場戰争可以看出，宋國本想用婚姻形式與魯國結成聯盟，因為魯惠公的荒唐行為，反而讓兩國成了仇敵。
公元前722年，魯惠公死了，仲子為他生了一個兒子名字叫允。按《左傳》記載：“生桓公而惠公薨，是以隐公立而奉之”。可以推測，應該是仲子生允的當年，惠公就死了，是以當時允太小。息姑被推出來，他就是魯隐公。
本來，廢長立幼，也不合周禮。仲子在惠公所有女人中的地位僅僅比隐公的母親聲子高一點點，仲子是左媵，聲子是右媵。隐公完全可以自己即位為國君。但是，正是因為他對仲子念念不忘，他與仲子倆現在也不可能再回到從前，是以，息姑決定成全仲子的兒子允。息姑自己放棄即位國君，愛屋及烏，還要為心愛女人的兒子允充當攝政。他打算一旦允長大了，再将國君之權正式交給允。是以隐公一直以攝政的身份管理魯國。
隐公攝政的當年，即公元前722年九月，魯國還派人與宋國和好，在今山東東平南宿國的國都，雙方代表在宿國的見證之下簽訂了盟約，兩國之間終于結成政治聯盟。畢竟宋國是仲子的娘家，惠公已死，雙方不應再成為仇敵。
仲子也沒有想到自己嫁到魯國後，沒有成為年輕公子息姑的女人，被年齡已經七十多歲的公公霸占了，還鬧得兩個國家發生戰争。她心中郁郁寡歡，很快就疾病纏身，在隐公攝政的第二年，她也去世了。
仲子去世，隐公傷心至極，心中所想，又不敢表露出來。雖然沒有荒廢國政，但是隐公也不想再受禮制的束縛。曆史記載在他攝政的第五年裡，他突然想離開國都，去看看老百姓是如何生活的。
魯隐公五年春（其實是冬天，魯國用周禮，以當年農曆十一月為春），隐公要去距離國都一百多公裡之外的地方（今山東魚台），去看看老百姓是如何捕魚的。這就是曆史上争論不休的“魯隐公觀魚于棠”這一事件。這在當時可是了不得的“不合禮法”的大事，立即就受到族叔臧僖伯的反對和勸谏說：國之大事祀與戎，除了這些，國君一般是不外出的，這是老祖宗定下的規矩……道理講了一大堆，總之，這不合禮法。隐公不好駁斥，就回答說：“我這也是去巡邊”。自己還是去了。
“公觀魚于棠”，本一小事，因被寫入《春秋》，便不斷發酵。後儒們口誅筆伐，大動幹戈，乃至不斷挖掘所謂微言大義。《谷梁傳》認為，“觀”是違反正常，國君高貴，捕魚是卑事，與國君的身份不符。《公羊傳》認為，“觀魚”是隐語，諱隐公之惡，實際是隐公張網捕魚，與民争利。董仲舒《春秋繁露》也認為，“觀魚”意隐公親自捕魚，追求财利，沒有仁義，有行為惡劣，奇恥大辱的含義。
其實，包括當時族叔臧僖伯，後世那些個腐儒們，他們哪裡懂得一個失去心愛女人的準國君内心的悲涼，他無處訴說， 無法排解，隻想出去走走看看，看看那些普通人是如何生活的。從他後來想隐退的事實看，隐公是真的想過平靜的老百姓的生活。
不僅如此，隐公還在“觀漁”當年的九月，做出一個更大膽的舉措。他為仲子建了一個家廟，用來祭祀仲子。仲子隻是一個右媵，是沒有資格進家廟的。隐公就另建了一個家廟單獨祭祀仲子，理由就是仲子的兒子允是法定的君主，允的母親當然有資格建廟祭祀。這事也有不少的反對之聲。
當家廟建成之後，将祭祀仲子的神主牌位迎入廟之時，隐公還舉行了獻六羽的樂舞。這種樂舞又稱為六佾。古代樂舞，以八人為一列，稱為一佾。六羽，就是樂舞有八人六列，一共四十八人組成的大型樂舞，他們手持野雞的羽毛，翩翩起舞。
這是嚴重違反禮制的，當時禮制規定天子八佾，諸侯六佾，大夫四佾，士二佾，都是有明确的規定。仲子是沒有資格舉行這麼高規格的樂舞的。但是隐公不顧他人反對堅持要這麼做。
對于仲子，隐公是如此的重視，可以對于他的爸爸，隐公就沒有那麼客氣。因為惠公死的時候，魯國正與宋國打仗，惠公的葬禮也是草草地進行，現在隐公攝政，國家安定了，大家提出來要重新安葬惠公。《左傳》記載“冬十月庚申，改葬惠公。公弗臨，故不書。”也就是說隐公元年（公元前722年）十月十四日，将惠公進行改葬時，隐公是沒有參加的。《史記》記載的理由是隐公不是正式國君，是以不宜參加惠公的葬禮。不參加自己父親的葬禮，這個理由說得通嗎？
《左傳》還記載“衛侯來會葬，不見公，亦不書。”也就是作為衛國國君的衛侯親自來參加惠公的葬禮，隐公也不去接見。這些都是不合情理，也是失禮的地方。可見，隐公對他這個爸爸搶了自己的女人是多麼的忿恨，直到父親去世了也沒有釋懷。
隐公完全是一個性情中人，他攝政十一年，政治上平平穩穩。他要是有當國君的野心，不說當初，過了這十一年，國家穩定了，政權也穩定了，他完全可以對他那個異母兄弟，同時也是他心愛女人的兒子允忽略不計，自己上位。這在弑父殺兄十分頻繁的春秋時期根本就不算什麼。
可是隐公還是對仲子念念不忘，對江山并不在意。曆史沒有記載隐公娶了其他女人，也沒有記載他有子女，他其實是孤身一人。
當公子翚向隐公提出來，要幫助隐公除掉公子允，讓隐公當上正式的國君，公子翚自己也撈個太宰當當。隐公怎麼說？隐公說：”我終究是要将國家讓給允的，隻是他還年少，我暫時攝政。我已經在菟裘（今山泰安）那個地方為自己建了一個居處，準備退位後到那裡去養老。 ”
這是何等的悲傷，公子翚根本就不懂，也沒有人能懂。要知道隐公大約二十多歲攝政，到現在為止才三十多歲，正值壯年。可是他現在就為自己準備好了養老之地，根本就無心國君之位，也是真心想到公子允再大一點，就将國君之權讓給他。但是現在的允，也隻有十一、二歲，還太小了一點。隐公還想再等等，過兩年他就将國君之權讓給自己心愛女人的兒子，自己去隐居起來。
公子翚見隐公已經心灰意冷，沒有奪權的欲望，他反而害怕了。他怕自己的建議一旦被别人知曉，那可就會有殺身之禍。于是公子翚反過來與公子允商議，如何讓允上位。
隐公十一年，即公元前711年，隐公前往外地，他要去祭祀鄭國大夫尹氏的家神鐘巫，以報曾經救過他的鄭國大夫尹氏之恩。隐公臨時住在魯國大夫寪（wěi）氏家中，結果公子翚派刺客将隐公殺死在寪氏家中。
公子允即位，是為魯桓公。
隐公一生之悲劇始于仲子，終于仲子。後人谥他一個“隐”字。