春秋时期的宋国是一个另类诸侯。周武王将打败了的殷商遗民集中在一起，在今河南商丘建立一个诸侯国，这就是宋国。周成王在平定武庚禄父之乱后，封商纣王的弟弟微子启为宋国国君，管理这一群亡国之民。所以，宋国为了生存下去，就必须与其他诸侯国，特别的周王室的宗亲国搞好关系。
宋国到了第十二代国君宋武公时期，还面临着西北方向一股游牧民族长狄人的侵扰，这让国君宋武公觉得更加迫切需要与其他诸侯国联盟。当时的鲁国为周王室正胄，有文王宗庙，享有天子礼乐之特权，属一等诸侯国，宋武公一心想巴结鲁国。
刚好，宋武公生了一个女儿，这个女儿生下来手掌就有一些奇怪掌纹，古代的字体都篆体文，她的掌纹就如同“为鲁夫人”四个篆体字一样。宋武公很高兴，就将这事通告给了鲁国，说我的女儿天生就是鲁国的夫人，将来一定会嫁给鲁国，这是天命。其实就是宋武公想与鲁国联盟的所造的一个噱头。
鲁国此时是惠公当政，按照当时的规定，诸侯的后宫有九女。惠公的正妻没有生下儿子，正妻之妹声子是陪嫁的九女之一，地位不高，是左媵。声子生为惠公生了个儿子，取名叫息姑，是惠公的长子，只不过是庶出。
息姑慢慢长大了，惠公要为他找个她媳妇，就想起了宋国宋武公的女儿，宋武公曾经说过这个女儿将来会成为鲁国夫人。武公的这个女儿就是后来的仲子。因为仲子这个名字是到了鲁国之后才会有的，仲是排行老二，子是宋国的国姓。她的真名字只有娘家使用，出嫁后就不用了。
惠公派人去宋国求亲，宋武公马上就答应了。
等到仲子到了鲁国，惠公见仲子十分漂亮，风姿绰约，体态婀娜，面貌更是艳如桃李。仲子的美貌完全把惠公给迷住了。于是作为仲子的公公的惠公做了一件不太光彩的事情，他干脆将仲子纳为自己的夫人。
息姑也知道仲子的美丽，也许还亲自参加过迎亲的队伍。对于父亲的荒唐做法，他毫无办法。他虽然对仲子十分不舍，但是惠公既是父亲，又是一国之君，他这个庶出长子，面对父亲的无理行为，只能忍气吞声。
按《史记》记载，惠公在位四十六年，生年不详，卒时按常理推测应该七十有余。按春秋时期的普遍寿命来看，惠公不仅是个糟老头子，而且是个将死之人。
这件事记载在《史记·鲁周公世家》中。因为《左传》中没有详细记载，且惠公在历史上并无昏君之名，所以有人怀疑这事是不是真的。但是从《左传》记载的其他事件中，我们完全可以证明这件事情是真实的，可能这就是《春秋》笔法，《春秋》不便直说，就将事件隐含在其他事情之中。
联姻是诸侯国之间结盟的重要形式，仲子都嫁结鲁国了，两国关系就是政治联盟的亲家关系。可是，鲁惠公将本来嫁给儿子的媳妇占有已有，宋武公知道这事后大怒。按春秋礼制，诸侯不再娶，仲子成为惠公的女人就不可能是正室夫人，仲子嫁给息姑，息姑是长子，有可能继承君位，仲子才有可能成为夫人。所以惠公霸占儿媳这事让宋武公不能接受，他决定出兵讨伐鲁国。宋鲁之间的这场战争规模不大，在春秋时期没有什么影响力，也就是个面子问题，但双方也打了一年多。直到宋国的这个“女婿”惠公死了，宋国不仅没有来吊唁这个国君女婿，连战争都还没有停止。
《左传》记载“惠公之薨也，有宋师，太子少，葬故有阙，是以改葬。”有宋师，就是有宋国的军队在边境。可见当时，鲁国因为这场战争，造成惠公死了都不能好好下葬，直到隐公摄政后的年末，鲁国才重新改葬惠公。
从这场战争可以看出，宋国本想用婚姻形式与鲁国结成联盟，因为鲁惠公的荒唐行为，反而让两国成了仇敌。
公元前722年，鲁惠公死了，仲子为他生了一个儿子名字叫允。按《左传》记载：“生桓公而惠公薨，是以隐公立而奉之”。可以推测，应该是仲子生允的当年，惠公就死了，所以当时允太小。息姑被推出来，他就是鲁隐公。
本来，废长立幼，也不合周礼。仲子在惠公所有女人中的地位仅仅比隐公的母亲声子高一点点，仲子是左媵，声子是右媵。隐公完全可以自己即位为国君。但是，正是因为他对仲子念念不忘，他与仲子俩现在也不可能再回到从前，因此，息姑决定成全仲子的儿子允。息姑自己放弃即位国君，爱屋及乌，还要为心爱女人的儿子允充当摄政。他打算一旦允长大了，再将国君之权正式交给允。所以隐公一直以摄政的身份管理鲁国。
隐公摄政的当年，即公元前722年九月，鲁国还派人与宋国和好，在今山东东平南宿国的国都，双方代表在宿国的见证之下签订了盟约，两国之间终于结成政治联盟。毕竟宋国是仲子的娘家，惠公已死，双方不应再成为仇敌。
仲子也没有想到自己嫁到鲁国后，没有成为年轻公子息姑的女人，被年龄已经七十多岁的公公霸占了，还闹得两个国家发生战争。她心中郁郁寡欢，很快就疾病缠身，在隐公摄政的第二年，她也去世了。
仲子去世，隐公伤心至极，心中所想，又不敢表露出来。虽然没有荒废国政，但是隐公也不想再受礼制的束缚。历史记载在他摄政的第五年里，他突然想离开国都，去看看老百姓是如何生活的。
鲁隐公五年春（其实是冬天，鲁国用周礼，以当年农历十一月为春），隐公要去距离国都一百多公里之外的地方（今山东鱼台），去看看老百姓是如何捕鱼的。这就是历史上争论不休的“鲁隐公观鱼于棠”这一事件。这在当时可是了不得的“不合礼法”的大事，立即就受到族叔臧僖伯的反对和劝谏说：国之大事祀与戎，除了这些，国君一般是不外出的，这是老祖宗定下的规矩……道理讲了一大堆，总之，这不合礼法。隐公不好驳斥，就回答说：“我这也是去巡边”。自己还是去了。
“公观鱼于棠”，本一小事，因被写入《春秋》，便不断发酵。后儒们口诛笔伐，大动干戈，乃至不断挖掘所谓微言大义。《谷梁传》认为，“观”是违反常规，国君高贵，捕鱼是卑事，与国君的身份不符。《公羊传》认为，“观鱼”是隐语，讳隐公之恶，实际是隐公张网捕鱼，与民争利。董仲舒《春秋繁露》也认为，“观鱼”意隐公亲自捕鱼，追求财利，没有仁义，有行为恶劣，奇耻大辱的含义。
其实，包括当时族叔臧僖伯，后世那些个腐儒们，他们哪里懂得一个失去心爱女人的准国君内心的悲凉，他无处诉说， 无法排解，只想出去走走看看，看看那些普通人是如何生活的。从他后来想隐退的事实看，隐公是真的想过平静的老百姓的生活。
不仅如此，隐公还在“观渔”当年的九月，做出一个更大胆的举措。他为仲子建了一个家庙，用来祭祀仲子。仲子只是一个右媵，是没有资格进家庙的。隐公就另建了一个家庙单独祭祀仲子，理由就是仲子的儿子允是法定的君主，允的母亲当然有资格建庙祭祀。这事也有不少的反对之声。
当家庙建成之后，将祭祀仲子的神主牌位迎入庙之时，隐公还举行了献六羽的乐舞。这种乐舞又称为六佾。古代乐舞，以八人为一列，称为一佾。六羽，就是乐舞有八人六列，一共四十八人组成的大型乐舞，他们手持野鸡的羽毛，翩翩起舞。
这是严重违反礼制的，当时礼制规定天子八佾，诸侯六佾，大夫四佾，士二佾，都是有明确的规定。仲子是没有资格举行这么高规格的乐舞的。但是隐公不顾他人反对坚持要这么做。
对于仲子，隐公是如此的重视，可以对于他的爸爸，隐公就没有那么客气。因为惠公死的时候，鲁国正与宋国打仗，惠公的葬礼也是草草地进行，现在隐公摄政，国家安定了，大家提出来要重新安葬惠公。《左传》记载“冬十月庚申，改葬惠公。公弗临，故不书。”也就是说隐公元年（公元前722年）十月十四日，将惠公进行改葬时，隐公是没有参加的。《史记》记载的理由是隐公不是正式国君，所以不宜参加惠公的葬礼。不参加自己父亲的葬礼，这个理由说得通吗？
《左传》还记载“卫侯来会葬，不见公，亦不书。”也就是作为卫国国君的卫侯亲自来参加惠公的葬礼，隐公也不去接见。这些都是不合情理，也是失礼的地方。可见，隐公对他这个爸爸抢了自己的女人是多么的忿恨，直到父亲去世了也没有释怀。
隐公完全是一个性情中人，他摄政十一年，政治上平平稳稳。他要是有当国君的野心，不说当初，过了这十一年，国家稳定了，政权也稳定了，他完全可以对他那个异母兄弟，同时也是他心爱女人的儿子允忽略不计，自己上位。这在弑父杀兄十分频繁的春秋时期根本就不算什么。
可是隐公还是对仲子念念不忘，对江山并不在意。历史没有记载隐公娶了其他女人，也没有记载他有子女，他其实是孤身一人。
当公子翚向隐公提出来，要帮助隐公除掉公子允，让隐公当上正式的国君，公子翚自己也捞个太宰当当。隐公怎么说？隐公说：”我终究是要将国家让给允的，只是他还年少，我暂时摄政。我已经在菟裘（今山泰安）那个地方为自己建了一个居处，准备退位后到那里去养老。 ”
这是何等的悲伤，公子翚根本就不懂，也没有人能懂。要知道隐公大约二十多岁摄政，到现在为止才三十多岁，正值壮年。可是他现在就为自己准备好了养老之地，根本就无心国君之位，也是真心想到公子允再大一点，就将国君之权让给他。但是现在的允，也只有十一、二岁，还太小了一点。隐公还想再等等，过两年他就将国君之权让给自己心爱女人的儿子，自己去隐居起来。
公子翚见隐公已经心灰意冷，没有夺权的欲望，他反而害怕了。他怕自己的建议一旦被别人知晓，那可就会有杀身之祸。于是公子翚反过来与公子允商议，如何让允上位。
隐公十一年，即公元前711年，隐公前往外地，他要去祭祀郑国大夫尹氏的家神钟巫，以报曾经救过他的郑国大夫尹氏之恩。隐公临时住在鲁国大夫寪（wěi）氏家中，结果公子翚派刺客将隐公杀死在寪氏家中。
公子允即位，是为鲁桓公。
隐公一生之悲剧始于仲子，终于仲子。后人谥他一个“隐”字。