【ROS學習】-map.yaml 檔案内容解析

寫在前面

以下内容主要來自 ROS wiki 官網 map_server：https://wiki.ros.org/map_server

image: testmap.png
resolution: 0.1
origin: [0.0, 0.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0

參數解析：

image: 地圖檔案的路徑，可以是絕對路徑，也可以是相對路徑
resolution: 地圖的分辨率，米/像素
origin: 地圖左下角像素對應的 2D 位姿(x,y,yaw), 這裡的yaw是逆時針方向旋轉的（yaw=0 表示沒有旋轉）。目前系統中的很多部分會忽略yaw值。
occupied_thresh: 占用機率大于這個門檻值的的像素，會被認為是完全占用。
free_thresh: 占用機率小于這個門檻值的的像素，會被認為是完全自由。
negate: 是否颠倒白/黑、自由/占用的意義（門檻值的解釋不受影響）

可選參數：

image: map.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-132.900000, -91.300000, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

這裡 origin 是相對于機器人建圖時的初始位置的，機關是m，以建圖起點作為參考點，origin 的值是地圖左下角那個像素所對應的坐标。

那怎樣将origin位置和實際地圖中的位置對應起來呢？

地圖的最右上角的像素為坐标（0,0），是以整個地圖都處于坐标系的第三象限
計算origin對應位置：對于 origin: x=-132.9m y=-91.3m , 将 x，y 的值分别除以分辨率 resolution（這裡是 0.05 米/像素），可以得出x=-2658 個像素，y為 -1826 個像素。然後從地圖的右上角（0，0）處，橫軸向左數2658個像素，縱軸向下數1826個像素，就是origin代表的在地圖中的位置。

The YAML format is best explained with a simple, complete example:

image: testmap.png
resolution: 0.1
origin: [0.0, 0.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0
Required fields:

image : Path to the image file containing the occupancy data; can be absolute, or relative to the location of the YAML file
resolution : Resolution of the map, meters / pixel
origin : The 2-D pose of the lower-left pixel in the map, as (x, y, yaw), with yaw as counterclockwise rotation (yaw=0 means no rotation). Many parts of the system currently ignore yaw.
occupied_thresh : Pixels with occupancy probability greater than this threshold are considered completely occupied.
free_thresh : Pixels with occupancy probability less than this threshold are considered completely free.
negate : Whether the white/black free/occupied semantics should be reversed (interpretation of thresholds is unaffected)

Optional parameter:

mode : Can have one of three values: trinary, scale, or raw. Trinary is the default. More information on how this changes the value interpretation is in the next section.

…

參考連結：

[1] map_server : https://wiki.ros.org/map_server

[2] ros中如何根據map.yaml和tf資料确定地圖中機器人的位置 https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/79965673