ROS命名空間

ROS指令空間是一個很重要的内容，官方文檔：http://wiki.ros.org/Names

分為三類：relative，global，private。下邊是一個官網給的示例。

Node	Relative (default)	Global	Private
/node1	bar -> /bar	/bar -> /bar	~bar -> /node1/bar
/wg/node2	bar -> /wg/bar	/bar -> /bar	~bar -> /wg/node2/bar
/wg/node3	foo/bar -> /wg/foo/bar	/foo/bar -> /foo/bar	~foo/bar -> /wg/node3/foo/bar

global最好了解，隻要字首是/，那麼命名空間就和寫的一樣，不會改變。

private也好了解，字首是~，那麼命名空間的字首包含節點的命名空間，相當于是節點命名空間下的一個屬性。

relative直覺的看起來，是和節點的命名空間并列的，即和節點的命名空間相比，擁有相同的字首。

下邊用一個launch檔案和param獲得參數的例子說明一下

1. relative的方式

launch檔案

<launch>
    <arg name="id" default="0"/>
    <node name="uav$(arg id)" pkg="test_limit" type="main" output="screen"/>
    <param name="id" type="int" value="$(arg id)"/>
</launch>
           

cpp檔案部分

ros::NodeHandle nh;
nh.param<int>("id", id, 1);
           

2. private的方式

launch檔案

<launch>
    <arg name="id" default="0"/>
    <node name="uav$(arg id)" pkg="test_limit" type="main" output="screen">
        <param name="id" type="int" value="$(arg id)"/>
    </node>
</launch>
           

cpp檔案部分

ros::NodeHandle nh_private("~");
nh_private.param<int>("id", id, 1);
           

可以看出cpp檔案部分param的參數都是"id"，但是launch檔案部分不同，relative方式的node和param是并列的，而在private的方式裡param是node的部分。

relative方式的launch檔案如果有多個同時啟動，則id的值就會被互相覆寫，因為多個檔案中的id的命名空間都是/id。之前不知道private方式的用法，通過加group的方式解決的，走彎路了。一般從launch檔案中擷取節點的參數時都是用private的方式。