ROS命名空间

ROS命令空间是一个很重要的内容，官方文档：http://wiki.ros.org/Names

分为三类：relative，global，private。下边是一个官网给的示例。

Node	Relative (default)	Global	Private
/node1	bar -> /bar	/bar -> /bar	~bar -> /node1/bar
/wg/node2	bar -> /wg/bar	/bar -> /bar	~bar -> /wg/node2/bar
/wg/node3	foo/bar -> /wg/foo/bar	/foo/bar -> /foo/bar	~foo/bar -> /wg/node3/foo/bar

global最好理解，只要前缀是/，那么命名空间就和写的一样，不会改变。

private也好理解，前缀是~，那么命名空间的前缀包含节点的命名空间，相当于是节点命名空间下的一个属性。

relative直观的看起来，是和节点的命名空间并列的，即和节点的命名空间相比，拥有相同的前缀。

下边用一个launch文件和param获得参数的例子说明一下

1. relative的方式

launch文件

<launch>
    <arg name="id" default="0"/>
    <node name="uav$(arg id)" pkg="test_limit" type="main" output="screen"/>
    <param name="id" type="int" value="$(arg id)"/>
</launch>
           

cpp文件部分

ros::NodeHandle nh;
nh.param<int>("id", id, 1);
           

2. private的方式

launch文件

<launch>
    <arg name="id" default="0"/>
    <node name="uav$(arg id)" pkg="test_limit" type="main" output="screen">
        <param name="id" type="int" value="$(arg id)"/>
    </node>
</launch>
           

cpp文件部分

ros::NodeHandle nh_private("~");
nh_private.param<int>("id", id, 1);
           

可以看出cpp文件部分param的参数都是"id"，但是launch文件部分不同，relative方式的node和param是并列的，而在private的方式里param是node的部分。

relative方式的launch文件如果有多个同时启动，则id的值就会被相互覆盖，因为多个文件中的id的命名空间都是/id。之前不知道private方式的用法，通过加group的方式解决的，走弯路了。一般从launch文件中获取节点的参数时都是用private的方式。