早在今年七月份就接觸了ROS，當時磕磕絆絆的建立工作空間尤其是配置環境變量那部分。
近日重新在新電腦下面安裝ROS，跑一下orb_slam2，vins等，發現工作空間建立已經生疏了，特寫一篇記錄一下，以備日後之需,且每次都有新發現。
步驟如下
第一步 建立工作空間：
（1）
此行指令的目的是建立catkin_ws檔案夾，并在catkin_ws檔案夾裡建立src檔案夾
（2）
進入catkin_ws/src檔案夾并打開終端
（3）
這個指令的目的是在src檔案夾内生成CMakelists.txt
第二步 編譯工作空間
（1）
在工作空間根目錄下打開終端
（2）
輸入如下指令
$ catkin_make
可見生成 build和devel兩個檔案夾
（3）設定環境變量
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH
第一個指令是重新整理環境變量，第二步是列印環境變量，可見我們已經成功設制了環境變量，但這種方法有一個問題，每次打開新終端都得重新source一次，見下圖中，新開終端，就沒列印工作空間那個路徑
那我們就在bash檔案裡手動把路徑添加進去，添加完再source一下，以後就不用每次都source了
首先在終端中輸入
$ gedit ~/.bashrc
在配置檔案中加入這樣一條語句
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
至此ROS工作空間建立完畢
2019.2.13于遼甯省撫順市