【ROS学习】-map.yaml 文件内容解析

写在前面

以下内容主要来自 ROS wiki 官网 map_server：https://wiki.ros.org/map_server

image: testmap.png
resolution: 0.1
origin: [0.0, 0.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0

参数解析：

image: 地图文件的路径，可以是绝对路径，也可以是相对路径
resolution: 地图的分辨率，米/像素
origin: 地图左下角像素对应的 2D 位姿(x,y,yaw), 这里的yaw是逆时针方向旋转的（yaw=0 表示没有旋转）。目前系统中的很多部分会忽略yaw值。
occupied_thresh: 占用概率大于这个阈值的的像素，会被认为是完全占用。
free_thresh: 占用概率小于这个阈值的的像素，会被认为是完全自由。
negate: 是否颠倒白/黑、自由/占用的意义（阈值的解释不受影响）

可选参数：

image: map.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-132.900000, -91.300000, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

这里 origin 是相对于机器人建图时的初始位置的，单位是m，以建图起点作为参考点，origin 的值是地图左下角那个像素所对应的坐标。

那怎样将origin位置和实际地图中的位置对应起来呢？

地图的最右上角的像素为坐标（0,0），所以整个地图都处于坐标系的第三象限
计算origin对应位置：对于 origin: x=-132.9m y=-91.3m , 将 x，y 的值分别除以分辨率 resolution（这里是 0.05 米/像素），可以得出x=-2658 个像素，y为 -1826 个像素。然后从地图的右上角（0，0）处，横轴向左数2658个像素，纵轴向下数1826个像素，就是origin代表的在地图中的位置。

The YAML format is best explained with a simple, complete example:

image: testmap.png
resolution: 0.1
origin: [0.0, 0.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0
Required fields:

image : Path to the image file containing the occupancy data; can be absolute, or relative to the location of the YAML file
resolution : Resolution of the map, meters / pixel
origin : The 2-D pose of the lower-left pixel in the map, as (x, y, yaw), with yaw as counterclockwise rotation (yaw=0 means no rotation). Many parts of the system currently ignore yaw.
occupied_thresh : Pixels with occupancy probability greater than this threshold are considered completely occupied.
free_thresh : Pixels with occupancy probability less than this threshold are considered completely free.
negate : Whether the white/black free/occupied semantics should be reversed (interpretation of thresholds is unaffected)

Optional parameter:

mode : Can have one of three values: trinary, scale, or raw. Trinary is the default. More information on how this changes the value interpretation is in the next section.

…

参考链接：

[1] map_server : https://wiki.ros.org/map_server

[2] ros中如何根据map.yaml和tf数据确定地图中机器人的位置 https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/79965673