直列五缸發動機最先由福特發明。 20世紀70年代，提出了節能減排的概念，一些汽車企業想制造比4缸性能好、油耗也比6缸低的發動機。 五缸發動機就是在這樣的背景下橫空出世的。開始工作行程發動機工作時，隻有經過進氣、壓縮、做功、排氣四個循環才能完成一次點火。 每次點火時，氣缸都會使曲軸旋轉2圈，即720度。 俗稱活塞往複運動。三缸發動機的氣缸每次點火都需要使曲軸旋轉240度(720/3 )，但氣缸的向下工作隻是使曲軸旋轉180度，是以三缸發動機每缸工作一次，為60度在這60度旋轉中，發動機不工作。 這也是三缸機無法實作振動平衡的最大原因。
四缸發動機在點火工作的每個行程中使曲軸旋轉180度(720/4 )，是以兩個氣缸同時向下運動，其他兩個氣缸同時向上運動，可以抵消氣缸的互相振動。替代的五缸發動機五缸發動機允許氣缸之間的工作重疊。 在完成一次工作的曲軸旋轉的720度中，每缸的工作隻需使曲軸旋轉144度(720/5 )。由于低于180度，在前一個氣缸沒下班，另一個氣缸就開始提前繼電器，帶來更強的動力輸出和更好的動力感覺。由于這項工作的方法，五缸發動機低轉速時的扭矩非常不好。 一些渦輪增壓發動機在1500轉時可以達到最大扭矩點，而五缸發動機需要2500轉以上。 獨特的工作方式和低速扭矩的差也使五缸發動機的油耗非常高。
奧迪五缸發動機奔馳首次在量産車上開始使用5缸柴油發動機，之後的1976年奧迪也在第2代奧迪100車型上首次使用直列5缸發動機，最大馬力為100Ps。之後為了參加拉力賽，制造了2.1T的五缸發動機。 當時的奧迪S1賽車馬力達到598Ps、2.3秒的百公裡加速，配合奧迪獨有的Quattro四驅，幾乎奪得了當時所有拉力賽的冠軍。RS系列開山之作到了1994年，奧迪釋出了RS系列性能車的第一代産品RS2。 這輛車是保時捷和奧迪共同制造的，是以外觀和保時捷911有很多相似之處。 奧迪的五缸發動機也被拉裡正式降至民用車。
但在接下來的15年裡，奧迪似乎和其他車企一樣，忘記了五缸發動機。 五缸發動機15年沒有新産品了。 到2009年，奧迪再次啟用代号為EA855的5缸發動機，推出緊湊型跑車TT RS，搭載2.5L渦輪直噴5缸發動機。2011年奧迪又将該發動機移植到了RS3上，進行了大幅度的性能提升。 最大馬力為360Ps，最大扭矩為465Nm，從這個A3平台購買蔬菜的車也複活了。2015年，RS Q3首次亮相，同樣搭載直列5缸發動機，馬力上升到367Ps。 2016年，奧迪釋出了全新的TT RS，5缸發動機馬力進一步提升，達到400Ps，百公裡加速僅用了3.7秒就結束了。 也是五缸發動機成為奧迪RS系列的經典之作。
五缸發動機熄火在奧迪有望推出500Ps馬力的五缸發動機時，奧迪的三款五缸性能車全部停産。 最大的原因是油耗太高。以前，測量一輛汽車的油耗時，采用的是NEDC循環，但大部分是等速工況。此後，采用了更嚴格的WLTP循環。 國内被稱為WLTC，參與了怠速、加速、減速等各種情況下的油耗測試。 奧迪五缸發動機很難通過這項測試，不得不選擇停産。最新的RS3歐洲版，油耗明顯下降，但仍然不能達到國内油耗标準。 奧迪在國内官網上也已經找不到5缸的RS車型，曾經最強的買菜車，可能再也回不來了。