被稱贊“像狗一樣忠誠”的三河武士們。主君德川家康曾對全盛時期的關白豐臣秀吉低調地炫耀說：“我雖然不像殿下那樣擁有名茶器和名刀，但為我賭上性命的五百左右家臣是我的寶貝。”。
德川家康是如何将譜代和旁系的家臣恰當地活用到合适的領域？
統一了三河的德川家康，将原本的根據地西三河和新合并的東三河分開，将石川家成和酒井忠次分别安排在岡崎城和吉田城，統一了家臣團。所謂旗頭，就是統帥各個地區家臣的重臣。順便一提，成為旗頭的石川家成和酒井忠次被合稱為“兩家老”。
此後，天正十年(1582)武田氏滅亡後，德川家康吞并了今川領國遠江，也領有了駿河。第二年，在本能寺之變的混亂之後，鎮壓天正壬午之亂，取得甲斐和信濃。此時，德川家康将武田遺臣拉攏到自己的家臣團中。武田遺臣中，有很多駿河出身的今川遺臣，結果也舊主今川氏的家臣也囊括了進來。武田氏緻力于灌溉水利和礦山開發，德川家康得以起用掌握技術的武田遺臣。就這樣，他成為三河、遠江、駿河、甲斐、信濃5國的大名。
天正十八年(1590)平定小田原後，德川家康聽從豐臣秀吉的指令，被轉封到北條氏遺領關東地區（今日本東京地區）。這一次，德川家康起用了北條氏的遺臣。這讓不僅是三河譜代的重臣，在五國領有時代建立的被稱為新參譜代的部将也作為城持部将被提拔為大名。這些部将負責控制各地的要沖，其中井伊直政、本多忠勝、榊原康政等旗本先手役被授予十萬石以上的俸祿，負責守護領國的最前線。
德川家康之是以能結識有能力的家臣，是因為三河是個人才寶庫。當然，這并不意味着與其他國家相比，三河聚集了很多有才能的人才。而是說，他們所處的環境能夠招募到有能力的人才。
如前所述，德川家康成為家主時的松平氏弱小，陷入不得不從屬今川氏的困境。當然，不僅是門閥，如果不任用有能力的家臣，也會有滅亡的危險。就這樣，被起用的家臣成為了德川家康的支柱。如果松平氏原本就是三河最有實力的大名，或許就找不到如此優秀的人才。
支撐這種創業的家臣團，後來被稱為“四天王”和“十六神将”。四天王是指重臣之首的酒井忠次、本多忠勝、榊原康政、井伊直政，十六神将是指四天王加上12名重臣的部将。至于為什麼将德川家康股肱的家臣團稱為四天王或十六神将，就不得而知了。但是到了江戶時代，四天王加上佛教守護神“十二神将”的數量，成為了十六神将，這似乎沒有錯。從這個意義來看，16這個數字沒有什麼意義。
除了四大天王之外，十二神将中包含的是在德川家康作為今川氏的人質時開始就陪伴左右的老臣平岩親吉、在三方原之戰中活躍的内藤正成、在長篠 設樂原之戰中活躍的大久保忠世 忠佐兄弟、在伊賀越幫助德川家康的服部正成（半藏）、還有就是在關原之戰前哨戰的伏見城之戰中陣亡的鳥居元忠等人。順便說一下，十二神将所列舉的部将的名字，根據資料的不同也有所不同。部将的名字始終反映了江戶時代的時代意識，并不是隻有被舉為十六神将的部将才指向股肱之臣。
雖然十六神将傾向于武功派的家臣當選，但也不能忘記支援家康的吏僚派家臣（文臣）的存在。例如，剛剛統一三河的德川家康，将民政、訴訟的事務委托給高力清長、本多重次、天野康景三人。這三人被稱為“佛高力、鬼作左、天野三兵”，和善的高力清長、嚴厲的本多重次、公平的天野康景，他們三人的性格成就了三河一國的統治。
此外，三河時代的家老石川數正、作為參謀支援家康的本多正信等重臣也沒有入選十六神将。因為他們不是從德川家康身邊離開，就是在子孫時代失勢，是以後世對他們的評價不高。