在嘉靖年間，抗擊倭寇的鬥争中，明軍吃了很大的虧，但是在戰鬥中也增加了明軍的實力，在和日寇作戰過程中，明軍也在不斷學習和進步。
其中最為典型的代表就要屬戚繼光了，戚繼光的橫空出世，不但在器械上學習倭寇，在其創造的“鴛鴦陣”上也是學習了倭寇，采用小股力量分工合作的隊伍模式。（說鴛鴦陣學習自倭寇，是我個人認為，并沒有得到相關史料支撐）
在戚繼光的率領下，中國南方的軍隊已經能夠完全戰勝倭寇，後來戚繼光的戚家軍被調往北方戍邊，作戰實力完全超過北方的正規軍精銳，在對待遊牧民族的戰争中，屢戰屢勝。
戚繼光死于萬曆十五年左右，在戚繼光的訓練下，明軍有了一個較為顯著的提升，到日本豐臣秀吉侵入北韓的萬曆二十年前後，戚繼光去世僅僅五年。
以上就當我多給戚繼光點面子，以下具體來談一談萬曆年間的北韓戰争。
戚繼光去世的那年，正好是豐臣秀吉統一日本之時，在準備了五年之後，豐臣秀吉調動大軍渡海入侵北韓。
在北韓對日作戰的第一階段，日本打敗北韓軍，北韓是以向明軍求援，遼東本來就是明軍的重要軍區，在北韓求援後，明廷讓遼東明軍開始向北韓進兵。
在遼東明軍入朝之後與日軍的第一次作戰中，就因為久疏戰陣而失利，被打了回來。
在意識到日軍入朝作戰的真實意圖後，明廷由遼東主導，變更為中央主導，并且開始調集大軍準備跟日軍做大規模戰役，當時明廷甚至規劃調集七十萬人對日軍進行一次超級打擊，然而因為後勤不足，最終采取了梯次進兵。
1592年底，李如松率領4.3萬人在平壤擊敗日本擁有1.8萬人第一軍團，重創一萬多日軍，取得平壤大捷。
平壤大捷後，為了擴大戰果，明軍展開追擊，在碧蹄館處與日軍展開混戰，關于此戰勝負一直有争議，整體上來說，互有傷亡，在後續的陸戰中，北韓也擊敗日軍，尤其李如松燒毀日軍糧倉後，使得日軍缺糧，最終給予日軍極大的打擊。
當然，陸戰的勝利并不是根本，最終還是要看海軍作戰，在唐浦海戰、固城海戰和栗浦海戰後，日本水師受到極大打擊，而經過閑山島海戰後，日本水師受到重創，完全喪失了制海權。
1593年6月，日本因為海戰失利，供給不足，軍隊爆發瘟疫等原因與明軍議和。
1596年豐臣秀吉在準備充分後，再次調動14萬陸軍，2.2萬水軍再度入侵北韓，明軍派遣八萬人入朝，中日再次爆發大戰。
明軍與北韓軍民一同合作，最終徹底打敗日軍，尤其是在鳴梁海戰中，擊敗日本，重新掌握制海權，鎖定日軍敗局。
1598年豐臣秀吉去世，日本士氣受挫，開始準備撤退。
關于這場戰争，《明史?日本傳》記載：“秀吉死，諸倭揚帆盡歸，北韓患亦平。然自關白侵東國，前後七載，喪師數十萬，糜饷數百萬，中國與北韓迄無勝算。至關白死，兵禍始休，諸倭亦皆退守島巢，東南稍有安枕之日矣”。
雖然有些誇張，但是總體來說，明朝能夠取得該次戰争的勝利，也實屬不易。