丰田在 2020 年 4月首度推出以新一代 Yaris 雅力士为基础，所推出的全新跨界SUV Yaris Cross 车系，新车首先在 2020 年 8 月于日本市场推出，采用 1.5 升三缸直喷自然吸气引擎及 1.5 升油电混合动力设定，并提供 7 款车型选择，接续在 2021 年 9 月导入欧洲市场贩售，成为丰田旗下入门跨界SUV款的新世代产品。
近期根据日本媒体报导指出，日规丰田Yaris Cross 车系预计将在 2022 年进行车型的更新动作，且将导入于欧规 Yaris Cross 车系先行推出的 Adventure 车型，以及首见于日规车款上的 GR Sport 车型。
其中诉求越野取向的 Adventure 车型，主要在外观及内饰设定上有所差异，外观增加银色车顶架、前后保杆拥有银色下护板设定，并新增前保杠吸气栅口银色饰板，换上深灰色 18 吋铝圈。内饰则是换上黑色钢琴饰板、黑色顶篷以及金色饰条，凸显出与一般车型的差异性。
至于在 GR Sport 车型部分，目前原厂虽未释出相关信息，但据日媒报导显示，预计将拥有专属的外观空力套件设计，且在车头、车侧以及车尾部份，都将拥有专属 GR 徽饰。另外针对运动化的车型诉求，在悬挂以及胎圈设定部份也将有所提升，藉此进一步提升车辆整体的操控表现。