Apollo學習筆記（一）概述+大綱

自動駕駛

自動駕駛正處在告訴發展的階段。寫篇部落格便于以後複習。因為做的是自動駕駛中的某個流程，但是和機器學習無關。是以很多都是略過略過，有時間一定會好好研讀機器學習相關的内容。講真大學大學學機器學習真是給我這個菜雞留下了心理陰影。主要是概述，連起來便于我複習，整個自動駕駛系統分為幾個主要子產品

• 定位：車必須要知道自己在哪裡，去哪裡
• 感覺：通過雷達，攝像頭等傳來的資訊，車要感覺自己周圍的障礙物，是車還是人，結合定位地圖的資訊（紅綠燈等）都會傳入規劃
• 預測：根據傳來的感覺資訊等去預測『其他』的動作，便于做決策
• 規劃：決策步驟，規劃出一條路徑。
• 控制：計算機控制車沿着規劃的路徑開。

Apollo

百度Apollo無人車主要分為四個部分

• 線控車（這是必備，由計算機支配而不是人為去開）
• 硬體（感覺，定位等都需要高精度，采集資料來讓我們完成精密計算）需要達到apollo的硬體規格

• 軟體：自動駕駛=計算機

  1. ubuntu+apollo核心=RTOS實時作業系統

  2. Runtime Framework（自動駕駛都是差不多這幾個子產品，差別在于算法各方面。這幾個子產品又有一個共性都是收資料，處理資料，發資料。比如規劃：收到傳感器等傳來的資料發出自己規劃的路徑資料）是以Runtime Framework Apollo用的是cyber_RT。定義了各個子產品，子產品之間的交流（資料通道），子產品之間傳遞消息的格式（message）等。這樣解耦合，便于apollo的開發。

  3. 子產品（在自動駕駛部分已經介紹過了）通過架構通信，分離。

• 雲服務（通過網絡通路伺服器,不在車輛之上的服務）: 仿真，資料，安全，DuerOS等

Apollo技術改進和亮點

共享記憶體：一次寫入多次讀取

去中心化：所有節點放在一個域内（域的概念：同一個域内通信，不同域内隔離，有時會根據ip配置設定域，做到隔離），從主節點和其他節點變成公共域，每個節點備份全部資訊，消除單點故障風險

資料相容：message 統一格式 protobuf接口語言

仿真環境平台：建構不同的駕駛場景，每個子產品有自己的算法上傳你自己子產品的算法，有評分标準，三維可視化實時路況，打分便于開發者調參。

仿真資料：記錄場景和虛拟場景：障礙物，交通信号燈等資料

ApolloScape資料集：對中國所有公路已完成高精度繪圖

高精度地圖：語義：交通隊燈，速度限制，左轉——重要的精度保證安全。

定位：各種資料（攝像頭+雷達等）+找地标+和地圖對比 坐标變換 資料融合 預處理（删除差的資料），便于建立感覺（地圖上的資訊，信号燈，還有找停車點 ）

Apollo Runtime Framework——CyberRT

Apollo是開源項目，github上可以找到，内部有很多文檔。以下隻是個人了解，可能有誤，歡迎大家指正。

• 子產品——>component 繼承基類，自定義初始化函數和資料處理函數
• mainboard：看做是程序，加載一個或多個子產品（如果兩個子產品資料互動大，加載到同一個程序内）。cyberRT main函數入口
• 子產品之間的通信

  • 通信類：Reader/Writer(通過channel通道即元件間資料總線，p2p)

    Service（request/response）

    Param（全局參數傳遞，C/S模式）

  • Node:架構裡最基本的組成單元，子產品包含并通過Node進行通信
  • Message：子產品間通信的消息格式定義
• DAG：把子產品抽象成點（本來也是通過Node通信），子產品之間的通信抽象成邊，加載整個架構cyber_launch會根據launch file啟動多個mainboards，根據dag file加載子產品進mainboards，
• 協程：優化線程使用資源配置設定實作的使用者級線程
• 排程

• 多路資料融合

  …

  直接上圖吧，根據cyber文檔寫的。想深入，看代碼

  

README

接下來會研讀apollo repo裡的DreamView部分，因為都是開源的，就繼續寫部落格做筆記了。

學習資料很多，最開始一頭霧水，看了大綱明白了很多。bilibili搜百度 apollo會有幾個很好的課程都是度學堂開的

以及最近一周工作跌跌撞撞學了好幾點超級重要

• 一定要問，多問（不恥下問，會發現很多事豁然開朗，别因為剛工作不好意思）
• 看文檔和代碼永遠是最好的解決方法（先看再問）