Apollo学习笔记（一）概述+大纲

自动驾驶

自动驾驶正处在告诉发展的阶段。写篇博客便于以后复习。因为做的是自动驾驶中的某个流程，但是和机器学习无关。所以很多都是略过略过，有时间一定会好好研读机器学习相关的内容。讲真大学本科学机器学习真是给我这个菜鸡留下了心理阴影。主要是概述，连起来便于我复习，整个自动驾驶系统分为几个主要模块

• 定位：车必须要知道自己在哪里，去哪里
• 感知：通过雷达，摄像头等传来的信息，车要感知自己周围的障碍物，是车还是人，结合定位地图的信息（红绿灯等）都会传入规划
• 预测：根据传来的感知信息等去预测『其他』的动作，便于做决策
• 规划：决策步骤，规划出一条路径。
• 控制：计算机控制车沿着规划的路径开。

Apollo

百度Apollo无人车主要分为四个部分

• 线控车（这是必备，由计算机支配而不是人为去开）
• 硬件（感知，定位等都需要高精度，采集数据来让我们完成精密计算）需要达到apollo的硬件规格

• 软件：自动驾驶=计算机

  1. ubuntu+apollo内核=RTOS实时操作系统

  2. Runtime Framework（自动驾驶都是差不多这几个模块，区别在于算法各方面。这几个模块又有一个共性都是收数据，处理数据，发数据。比如规划：收到传感器等传来的数据发出自己规划的路径数据）所以Runtime Framework Apollo用的是cyber_RT。定义了各个模块，模块之间的交流（数据通道），模块之间传递消息的格式（message）等。这样解耦合，便于apollo的开发。

  3. 模块（在自动驾驶部分已经介绍过了）通过框架通信，分离。

• 云服务（通过网络访问服务器,不在车辆之上的服务）: 仿真，数据，安全，DuerOS等

Apollo技术改进和亮点

共享内存：一次写入多次读取

去中心化：所有节点放在一个域内（域的概念：同一个域内通信，不同域内隔离，有时会根据ip分配域，做到隔离），从主节点和其他节点变成公共域，每个节点备份全部信息，消除单点故障风险

数据兼容：message 统一格式 protobuf接口语言

仿真环境平台：构建不同的驾驶场景，每个模块有自己的算法上传你自己模块的算法，有评分标准，三维可视化实时路况，打分便于开发者调参。

仿真数据：记录场景和虚拟场景：障碍物，交通信号灯等数据

ApolloScape数据集：对中国所有公路已完成高精度绘图

高精度地图：语义：交通队灯，速度限制，左转——重要的精度保证安全。

定位：各种数据（摄像头+雷达等）+找地标+和地图对比 坐标变换 数据融合 预处理（删除差的数据），便于建立感知（地图上的信息，信号灯，还有找停车点 ）

Apollo Runtime Framework——CyberRT

Apollo是开源项目，github上可以找到，内部有很多文档。以下只是个人理解，可能有误，欢迎大家指正。

• 模块——>component 继承基类，自定义初始化函数和数据处理函数
• mainboard：看做是进程，加载一个或多个模块（如果两个模块数据交互大，加载到同一个进程内）。cyberRT main函数入口
• 模块之间的通信

  • 通信类：Reader/Writer(通过channel通道即组件间数据总线，p2p)

    Service（request/response）

    Param（全局参数传递，C/S模式）

  • Node:框架里最基本的组成单元，模块包含并通过Node进行通信
  • Message：模块间通信的消息格式定义
• DAG：把模块抽象成点（本来也是通过Node通信），模块之间的通信抽象成边，加载整个框架cyber_launch会根据launch file启动多个mainboards，根据dag file加载模块进mainboards，
• 协程：优化线程使用资源分配实现的用户级线程
• 调度

• 多路数据融合

  …

  直接上图吧，根据cyber文档写的。想深入，看代码

  

README

接下来会研读apollo repo里的DreamView部分，因为都是开源的，就继续写博客做笔记了。

学习资料很多，最开始一头雾水，看了大纲明白了很多。bilibili搜百度 apollo会有几个很好的课程都是度学堂开的

以及最近一周工作跌跌撞撞学了好几点超级重要

• 一定要问，多问（不耻下问，会发现很多事豁然开朗，别因为刚工作不好意思）
• 看文档和代码永远是最好的解决方法（先看再问）