六分科技作為國内頭部高精度定位廠商，公司技術研發、運維、資料解算等研發人員規模占比約80%，研發人員中大學及以上的學曆占比約90%，其中碩士、博士占比超30%。
2023年6月14日，在2023第五屆自動駕駛地圖與定位大會上，北京六分科技解決方案專家胡功勝表示，技術的發展應用離不開場景，在L2-L4和V2X兩大背景下，對車輛的高精度定位提出了不同需求。目前業内主流的智能駕駛高精度GNSS定位架構包括GNSS晶片、IMU、輪速計、定位引擎、偏轉插件等。六分星璨PPP-RTK 通過引入精密軌道、鐘差、碼/相位偏差及大氣延遲産品，提供快速收斂的、精度 厘米 級的精準定位服務。
胡功勝 | 北京六分科技 解決方案專家
以下為演講内容整理：
作為國内頭部的高精度定位廠家，北京六分科技自2017年成立至今，一直保持快速發展狀态。六分科技以高精度定位技術為核心，緻力于成為使用者信賴的高精度定位解決方案廠家。
智能駕駛高精度定位應用場景
技術發展應用離不開場景。在自動駕駛L2和V2X兩大場景下，車輛對高精度定位提出了不同需求。
以智能駕駛場景為例，車輛需要實作車道級的定位，確定全場景定位精度的保持。以V2X和車路協同等應用場景為例，很多車主在V2X上除了通訊功能，還需要高精度定位功能，以確定精确的位置判斷，進而滿足安全預警和車道級資訊提醒等要求。
基于此，目前智能駕駛定位架構可能如下圖所示，有GNSS+IMU+RTK的絕對定位技術，以及雷射雷達和視覺等相對定位手段。
圖源：六分科技
實際上，絕對定位和視覺定位屬于傳感器範疇，大家應該共同融合確定車輛按照主機廠要求滿足不同場景的高精度定位需求。
智能駕駛高精度GNSS定位架構
六分科技聚焦于RTK服務，以RTK技術為核心，為使用者提供高精度定位方案。我們将重點關注業内主流主機廠在智能駕駛高精度GNSS定位架構并做三種分類：
第一類是硬體層面，需要有定位晶片或GNSS模組，再加上IMU晶片或模組、包括車輛輪速計的接入，都屬于硬體範疇。
第二類是需要車輛通過4G/5G通訊網絡，從六分平台擷取RTK資料服務。
第三類是至關重要的領域，即定位算法引擎。除了定位引擎外，國家出于安全考慮，車輛在量産前還需要內建偏轉插件。當定位引擎輸出算法并得出結果後，經過偏轉插件加入一定量的偏轉，最終得出位置資訊。
目前主機廠的硬體架構略有不同，但所需要的硬體、軟體、算法和服務要素大都如下圖所示。
圖源：六分科技
基于此，六分科技基于RTK服務、定位引擎及偏轉插件的功能安全軟體，我們稱為Monitor，提供不同類型組合的解決方案來服務到主機廠、Tier1等客戶。
關于六分星璨PPP-RTK
首先，我們來介紹下基于PPP-RTK技術的六分星璨産品。
PPP-RTK技術融合了PPP和RTK定位技術，通過引入精密軌道、鐘差、碼/相位偏差及大氣延遲産品， 提供快速收斂的、精度厘米級的精準定位服務。相較于RTK服務，六分星璨具備服務端完好性監測，終端算法功能安全ASIL-B認證。
PPP-RTK的定位性能主要分為三個層面：
首先是定位精度層面，PPP-RTK六分星璨，在固定點下，收斂水準精度可達10-30cm。收斂時間在15s-50s。實際上，這取決于不同場景和實測結果。
其次是服務播發方式，PPP-RTK六分星璨支援通過4G或5G的通訊網絡方式播發，同時支援通過Lband通訊iPad傳遞衛星方式解決車輛在無網或弱網區域下仍能接收差分定位服務功能。
第三點與安全相關，我們已經具備服務端完好性監測，包括終端算法層面的公共安全認證。
觀察智能駕駛RTK技術的演進趨勢，目前，主流OEM和其他場景使用NRTK會更多。我們從技術和商務兩個層面對NRTK和PPP-RTK進行了對比。
首先，NRTK是區域級服務，其技術特點決定了它在廣域區間内不需要建立太多基站。從服務資料來看，NRTK播發的是基于虛拟基準站點的原始觀測量；PPP-RTK技術播發的是上述提到的5種類型的差分資料。是以，對NRTK技術來講，車輛或其他終端在使用過程中受限于本身或車輛周邊實際實體基站的性能，而PPP-RTK基站密度相對較低，範圍更廣。PPP-RTK可以根據服務資料内容，平滑地在PPP、PPP-AR、PPP-RTK服務之間切換。
RTK服務解決方案選擇是客戶和主機廠關心的重點。總體來看，NRTK技術優點在于——相較于PPP-RTK，NRTK定位精度更高，實作門檻更低。六分科技作為服務商，目前在全國建設了約3000個RTK基站，為使用者提供穩定可靠的NRTK服務。另外，NRTK具備統一的标準協定，基于此在實作過程中，其軟體架構會更加靈活。
NRTK的缺點在于目前國内服務商很難在國外建站，是以一定程度上它的使用更局限于國内。此外，由于基站數量衆多，從工程化角度來看，很難從軟體層面實作服務端完好性監控。目前主機廠提到功能安全，會首選PPP-RTK服務。
PPP-RTK的優點顯而易見，一方面可通過與全球合作夥伴實作全球一體化方案，另一方面也滿足服務端完好性監測和終端功能安全設計。
PPP-RTK的缺點在于在同等場景下與NRTK相比，定位精度較低；并且PPP-RTK技術相對成熟的供應商會更少些。而且PPP-RTK的算法和服務對硬體的算力資源要求更高。
六分科技的“Monitor + 安全插件”技術方案
為保障國家地理資訊安全，所有商用地圖類産品必須經過測科院的偏轉加密算法進行偏轉加密處理。由于地圖進行了相應的偏轉加密，車輛終端裝置在量産或上路前需要內建由測科院提供的位置安全插件，以確定車輛終端的定位結果與地圖比對。
此外，車輛終端內建的位置安全插件會引入一些抖動。是以，主機廠、Tier1對功能安全有要求，需要對抖動進行估算。基于此，六分科技推出了“Monitor + 安全插件”的技術方案。
Monitor軟體有四個主要功能：第一我們會監控位置安全插件的輸入，保證其輸入的有效性；第二監控位置安全插件的輸出，保證其輸出的有效性；第三監控位置安全插件的運作狀态，包括阻塞、記憶體溢出等異常狀态。第四也是最核心的，Monitor軟體會同步實時輸出由位置安全插件産生的位置抖動誤差的保護等級。
基于這四個功能，當車輛內建高精度定位能力，經過偏轉插件後，我們仍會對引入的抖動進行有效預估，以確定定位過程的功能安全。除此之外，Monitor軟體從概念設計到系統設計，再到單元測試，最後到系統內建測試等，所有流程都遵循ASPICE (Level 2) 開發流程，符合ISO26262 (ASIL-B) 功能安全等級要求。
目前，我們的産品已經在其他Global的OEM進行量産傳遞。
總結與展望
對智能駕駛而言，高精度定位是個系統工程，要達到非常好的效果，需要包含三個方面：
第一個方面是至關重要的GNSS硬體。目前我們進行高精度定位時，硬體架構種類非常豐富，例如，基于全部域控形态或基于域控+P-box形态，這涉及到我們與主機廠進行整體硬體架構設計。同時關于GNSS晶片或模組的選擇；關于IMU性能和內建方式；GNSS天線選型，當我們選好天線後，還需關注整車天線布置和硬體終端擺放。
第二個方面是定位引擎和算法層面。對于算法，各主機廠有不同的考量，有些希望服務商或算法提供商能将組合導航算法實作；有些隻需要RTK算法關于算法由誰負責，以及深耦合和松耦合問題，客戶需要結合自身硬體和算力資源進行綜合考慮。此外，也需要考慮是否需要支援功能安全，以及算法輸出的定義格式等方面的技術要求。
第三個方面關于位置服務領域，我們要确定是需要PPP-RTK服務，還是需要NRTK服務。包括統一坐标系的架構和曆元，我們需要确定是部署專有服務平台，還是直接接受服務商提供的公有服務。此外，在量産車釋出後，服務賬号将采用何種方式進行激活等，都需要明确。在智能駕駛領域進行GNSS高精度定位推廣還需要各位硬體、算法和服務廠家的行業夥伴共同努力，以確定提供最好的高精度定位方案。
（以上内容來自北京六分科技解決方案專家胡功勝于2023年6月14日在2023第五屆自動駕駛地圖與定位大會發表的《滿足智能駕駛要求的高精度定位解決方案》主題演講。）