moveit添加物體在rviz中不顯示

Moveit PlanningSceneInterface addBox not showing in Rviz

我是直接從moveit官網教程Pick and Place Tutorial中直接複制過來的代碼,在修改了部分參數之後,使用我的機械臂模型驗證,後面的pick和place**部分可以執行,但是場景中始終沒有出現添加的物體.

解決辦法:把函數

planning_scene_interface.applyCollisionObjects(collision_objects);

改成

planning_scene_interface.addCollisionObjects(collision_objects);