調試

gdb調試ROS節點
- 先找到可執行節點的目錄 [workspace]/devel/lib
- gdb [節點可執行檔案]
- 若在ROS節點啟動時調用gdb 添加launch-prefix=”xterm -e gdb –args” 添加output=”screen”使節點在終端顯示
調用valgrind分析節點類似gdb

3D模組化與仿真

check_urdf [xx.urdf] 檢查文法和配置是否有誤
urdf_to_graphiz [xx.urdf] 以圖形的方式檢視urdf
urdf檔案裡關節類型：fixed固定關節，revolute轉動關節，continuous旋轉關節，floating6自由度浮動關節，plannar平面運動關節
标簽用于選擇以下屬性：effort 關節所承受的最大力，lower 指派給關節的下限（旋轉接頭（revolute joint）的機關的弧度，帶滑移鍊（prismatic joint）的機關是米），upper指派給關節的上限，velocity強制關節的最大速度
判斷關節的軸或者轉動限值是否合适使用Joint_State_Publisher GUI運作rviz