文章目錄

0.參考文章
1. 加入joystick
- 1.1安裝羅技搖桿
- 1.2用小烏龜測試一下搖桿
- - 1.2.1建立joy與turtlesim之間的通信節點
  - 1.2.2修改package.xml檔案
  - 1.2.3修改CMakeLists.txt檔案,讓chanel.cpp單獨成為一個節點
  - 1.2.4建立并修改launch檔案
  - 1.2.4 編譯加roslaunch
  - 1.2.5 出現未識别/dev/input/js0時
2.把joy加到cmd_vel_mux裡
- 2.1在turtlesim檔案裡建立launch
- 2.2添加搖桿搖桿
- 2.3把搖桿加入mux映射檔案裡打開joy_key_test.launch修改成：
- 2.4最後一步修改一下配置檔案example.ymal
- 2.5運作joy_key_test.launch檔案就可以實作

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ros:遊戲搖桿控制海龜

使用yocs_cmd_vel_mux進行機器人速度控制切換

yocs_cmd_vel_mux

1. 加入joystick

1.1安裝羅技搖桿

教程

$sudo apt-get install ros-kinetic-joy
$sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers
$rosdep install joy
$rosmake joy

$ ls /dev/input
//應該能看到id裡多了一個js0

測試一下：

$sudo jstest /dev/input/js0
//按下搖桿收到變化

1.2用小烏龜測試一下搖桿

五個終端分别打開

$roscore
$rosrun turtlesim turtlesim_node
$rosrun turtlesim turtle_teleop_key
$rosrun joy joy_node
$rosrun rqt_graph

可以看到：

我的/joy_node 發出來的東西沒有被/turtlesim接收到

看一下兩個node的info

$ rosnode list
$ rosnode info /joy_node
$ rosnode info /turtlesim

可以看出 /joy_node節點pub出來的消息是： /joy [sensor_msgs/Joy]；；而/turtlesim節點sub的消息是：/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]*
是以我們要在這兩個節點之間加上一個轉換節點：可接受 /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]

并發送/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]；網上有teleop_twist_joy可直接用後面再使用一下這邊複現一下别人的程式

1.2.1建立joy與turtlesim之間的通信節點

$cd catkin_ws/src
$catkin_create_pkg joy_turtlesim roscpp rospy std_msgs
//在你的工作空間下建立一個叫joy_turtlesim的包

在該包下建立chanel.cpp檔案;;注意空格可能影響catkin_make 可以把所有空格删除了自己添加

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>
#include <iostream>
using namespace std;

class Teleop
{
public:
 Teleop();
private:
 void callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy);
 ros::NodeHandle n; //執行個體化節點
 ros::Subscriber sub ;
 ros::Publisher pub ;
 double vlinear,vangular;//我們控制烏龜的速度，是通過這兩個變量調整
 int axis_ang,axis_lin; //axes[]的鍵
};

Teleop::Teleop()
{
//我們将這幾個變量加上參數，可以在參數伺服器友善修改
n.param<int>("axis_linear",axis_lin,1); //預設axes[1]接收速度
n.param<int>("axis_angular",axis_ang,0);//預設axes[0]接收角度
n.param<double>("vel_linear",vlinear,1);//預設線速度1 m/s
n.param<double>("vel_angular",vangular,1);//預設角速度1 機關rad/s
pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1);//将速度發給烏龜
sub = n.subscribe<sensor_msgs::Joy>("joy",10,&Teleop::callback,this);
} //訂閱遊戲搖桿發來的資料
void Teleop::callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy)
{
geometry_msgs::Twist v;
v.linear.x =Joy->axes[axis_lin]*vlinear; //将遊戲搖桿的資料乘以你想要的速度，然後發給烏龜
v.angular.z =Joy->axes[axis_ang]*vangular;
ROS_INFO("linear:%.3lf angular:%.3lf",v.linear.x,v.angular.z);
pub.publish(v);
}

int main(int argc,char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "joy_to_turtlesim");
Teleop teleop_turtle;
ros::spin();
return 0;
}

1.2.2修改package.xml檔案

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

1.2.3修改CMakeLists.txt檔案,讓chanel.cpp單獨成為一個節點

add_executable( chanel src/chanel.cpp)
add_dependencies(chanel ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(chanel ${catkin_LIBRARIES})

1.2.4建立并修改launch檔案

$ cd catkin_ws/src/joy_turtlesim/
$ mkdir -p launch
$ cd launch
$ touch joy_turtlesim.launch
$ gedit joy_turtlesim.launch

添加以下内容

<launch>
    <include file="$(find turtlesim)/launch/joy_test.launch" />

<node pkg="joy_turtlesim" type="chanel" name="joy_to_turtlesim" output="screen">

	<!--input axis -->
	<param name="axis_linear" value="4" type="int"/>
	<param name="axis_angular" value="3" type="int" />
	<!--input vel -->
	<param name="vel_linear" value="2" type="double" />
	<param name="vel_angular" value="1.5" type="double" />
</node>
<node respawn="true" pkg="joy" type="joy_node" name="joystick" >
</node>
    
</launch>

這邊照着參考的寫的話建立的pkg需要放在turtlesim包裡不然的話就打不開turtlesim

是以在turtlesim包裡建立一個joy_test.launch檔案裡面寫上打開turtlesim的節點，然後引用就可以了，例如：

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" output="screen" />
   
</launch>

1.2.4 編譯加roslaunch

$cd catkin_ws
$catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="joy_turtlesim"
$roslaunch joy_turtlesim joy_turtlesim.launch

1.2.5 出現未識别/dev/input/js0時

可能時在你的 “虛拟機-可移動裝置”裡面沒有選擇連接配接羅技滑鼠

2.把joy加到cmd_vel_mux裡

參考修改

2.1在turtlesim檔案裡建立launch

$cd catkin_ws/src/turtlesim/src
$gedit joy_key_test.launch

加入以下内容

<launch>
    <include file="$(find yocs_cmd_vel_mux)/launch/standalone.launch"/>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" >
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/yocs_cmd_vel_mux/output/cmd_vel" />
    </node>

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen">
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/yocs_cmd_vel_mux/input/keyop" />
    </node>
</launch>

2.2添加搖桿搖桿

在joy_turtlesim包裡建立一個no_turtlesim.launch檔案，裡面有teleop+joy

<launch>
  
    <node pkg="joy_turtlesim" type="chanel" name="joy_to_turtlesim" output="screen">
    <!--input axis -->
       <param name="axis_linear" value="4" type="int"/>
       <param name="axis_angular" value="3" type="int"/>
       <!--input vel -->
       <param name="vel_linear" value="2" type="double"/>
       <param name="vel_angular" value="1.5" type="double"/>
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/yocs_cmd_vel_mux/input/joystick" />
 </node>
    <node respawn="true" pkg="joy" type="joy_node" name="joystick" >  
    </node>
    
</launch>

2.3把搖桿加入mux映射檔案裡打開joy_key_test.launch修改成：

<launch>
    <include file="$(find yocs_cmd_vel_mux)/launch/standalone.launch"/>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" >
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/yocs_cmd_vel_mux/output/cmd_vel" />
    </node>

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen">
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/yocs_cmd_vel_mux/input/keyop" />
    </node>
    <include file="$(find joy_turtlesim)/launch/no_turtlesim.launch"/>

</launch>

2.4最後一步修改一下配置檔案example.ymal

# Individual subscriber configuration:
# name: Source name
# topic: The topic that provides cmd_vel messages
# timeout: Time in seconds without incoming messages to consider this topic inactive
# priority: Priority: an UNIQUE unsigned integer from 0 (lowest) to MAX_INT
# short_desc: Short description (optional)

subscribers:
  - name: "Default input"
    topic: "input/default"
    timeout: 0.1
    priority: 0
    short_desc: "The default cmd_vel, controllers unaware that we are multiplexing cmd_vel should come here"

  - name: "Joystick control"
    topic: "input/joystick"
    timeout: 0.1
    priority: 1

  - name: "Keyboard operation"
    topic: "input/keyop"
    timeout: 0.1
    priority: 2

publisher: "output/cmd_vel"

設定搖桿優先級低于鍵盤此時就可以了！

2.5運作joy_key_test.launch檔案就可以實作

也可以通過rqt_graph檢視下有沒有用到mux

ros下joy+turtlesim+cmd_vel_mux應用.md0.參考文章1. 加入joystick2.把joy加到cmd_vel_mux裡

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1. 加入joystick

1.1安裝羅技搖桿

1.2用小烏龜測試一下搖桿

1.2.1建立joy與turtlesim之間的通信節點

1.2.2修改package.xml檔案

1.2.3修改CMakeLists.txt檔案,讓chanel.cpp單獨成為一個節點

1.2.4建立并修改launch檔案

1.2.4 編譯加roslaunch

1.2.5 出現未識别/dev/input/js0時

2.把joy加到cmd_vel_mux裡

2.1在turtlesim檔案裡建立launch

2.2添加搖桿搖桿

2.3把搖桿加入mux映射檔案裡打開joy_key_test.launch修改成：

2.4最後一步修改一下配置檔案example.ymal

2.5運作joy_key_test.launch檔案就可以實作

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