moveit添加物体在rviz中不显示

Moveit PlanningSceneInterface addBox not showing in Rviz

我是直接从moveit官网教程Pick and Place Tutorial中直接复制过来的代码,在修改了部分参数之后,使用我的机械臂模型验证,后面的pick和place**部分可以执行,但是场景中始终没有出现添加的物体.

解决办法:把函数

planning_scene_interface.applyCollisionObjects(collision_objects);

改成

planning_scene_interface.addCollisionObjects(collision_objects);