ROS Clion開發踩坑記錄 Ubuntu20.04

ROS Clion 開發

• 踩坑記錄
• • 一.安裝Clion
  • 二.ROS的安裝我就不造車了
  • 三.ROS工作環境
  • 四.生成ROS_Package
  • 五.重點！！！Clion 開發
• 敲重點敲重點

踩坑記錄

從Clion的安裝開始，到用這個IDE來編輯ros工作目錄下的package檔案的踩坑記錄

一.安裝Clion

建議直接用指令行來安裝

sudo snap install clion --classic
           

安裝完後的Clion儲存在 /snap/clion/版本号/bin 裡！這個很重要，不過終端的自動TAB補全也能出來

二.ROS的安裝我就不造車了

官網直接代碼安裝即可。

三.ROS工作環境

使用終端設定好工作環境，比如在home目錄下執行：

mkdir ROSworkspace
           

這個ROSworkspace可以換成你自己喜歡的，沒有要求

cd ROSworkspace
mkdir -p first_ws/src
           

-p指令是可以創造更深的目錄 這樣我們就在home目錄下創造了ROSworkspace / first_ws / src

然後繼續我們的代碼

cd first_ws
catkin_make
           

這樣在我們的目錄就會出現devel build和原來有的src這三個檔案夾

四.生成ROS_Package

在first_ws / src 目錄下敲代碼：

catkin_create_pkg 包的名稱 包含的檔案
           

比如

catkin_create_pkg hello_ros rospy rosmsg roscpp
           

這就建立了名為hello_ros 包含rospy rosmsg roscpp的包

五.重點！！！Clion 開發

在first_ws目錄下，打開終端，敲代碼：

zsh終端：

Ubuntu自帶終端：

source devel/setup.bash
           

然後切記不能直接打開clion！！！！！不然ros的編譯會報錯

正确的打開方式：

在上面source完的終端裡敲代碼：

cd /snap/clion/139/bin
./clion.sh
           

這樣打開的Clion再打開我們的包目錄hello_ros就不會報錯了

後記：

如果用的是python來寫node的話，python的編譯器用系統的虛拟環境！Virtualenv裡面選擇已經存在的環境即可。因為ROS和系統自帶的python的關聯性比較強！

ubuntu20.04預設的python版本是3.8

ubuntu18.04預設的python版本是2.7

敲重點敲重點

現在Clion已經有了ROS的插件了。。叫ROS Support和ROS-Robot Operating System。安裝上後，在開始界面可以選擇導入ROSWorkspace的文檔了。這個對于cpp寫代碼的有效。

但是對于python寫的代碼，為了簡化clion的終端啟動，是以我們需要把clion的位置寫入zshrc或者bashrc

gedit ~/.zshrc
           

在裡面加上

這樣以後啟動clion就直接在終端裡打clion.sh就可以了

ROS的RQT可視化拓撲

sudo apt install ros-rosdistro-rqt
sudo apt install ros-rosdistro-rqt-common-plugins