ROS學習筆記(三)(建立工作空間和功能包)

ROS建立工作空間的過程并不複雜，隻需要幾行指令即可。

1.先建立一個空間，輸入指令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
           

2.然後進入工作空間 catkin_ws/src中，輸入指令初始化：

catkin_init_workspace
           

3.然後退出到/catkin_ws編譯整個工作空間，輸入指令：

catkin_make
           

4.然後source腳本，使環境變量生效，輸入指令：

source devel/setup.bash 
           

5.然後用指令檢查環境變量是否正确，輸入：

echo $ROS_PACKAGE_PATH
           

如果是：

/home/rikirobot/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

           

則說明建立編譯成功。

建立功能包也比較簡單

1.首先進入代碼空間 catkin_ws/src中使用指令：

catkin_create_pkg learning_sun std_msgs rospy roscpp
           

2.然後退出到工作空間/catkin_ws中編譯一下，輸入指令：

catkin_make
           

3.最後設定下環境變量，建立完畢

source devel/setup.bash