ROS學習筆記-建立工作空間與功能包

工作空間是一個存放工程開發相關檔案的檔案夾，主要分為4個檔案夾。

src: 代碼空間，主要存放功能包的源代碼

build: 編譯空間， 主要存放編譯過程中産生的中間檔案

devel: 開發空間，主要存放編譯生成的可執行檔案、庫等

install: 安裝空間，存放開發完成後的安裝包，與devel有些重複，Ros2中去除了這個空間

build和devel通過catkin_make指令自動建立，install 檔案夾由 catkin_make install 指令自動建立。

建立工作空間

mkdir –p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace
           

編譯工作空間

cd ~/catkin_ws/

catkin_make
           

設定環境變量

source devel/setup.bash
           

檢查環境變量

echo $ROS_PACKAGE_PATH
           

建立功能包

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2]

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
           

編譯功能包

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash