包含有車道線标注的資料集如下：
- Mapillary：一共25k張圖檔，資料采集于6大洲，貌似還有付費版，下載下傳需要送出申請
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TuSimple：一共72k張圖檔，位于高速路，天氣晴朗，車道線清晰，特點是車道線以點來标注
圖檔大小：1280x720
- VPGNet：一共20k張圖檔，賣點是惡劣天氣情況，大雨，黑夜這種，下載下傳需要填問卷
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CULane：香港中文大學多媒體實驗室 一共98k張圖檔，包含擁擠，黑夜，無線，暗影等八種難以檢測的情況，采資料用了6輛北京的計程車, 最多标記4條車道線
圖檔大小：1640x590
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caltech-lanes：加州理工學院主導的 一共約1.2k張圖檔，場景比較簡單，且視角較好。
圖檔大小：640x480
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BDD100k：120M張圖檔，伯克利大學推出的一個非常全面的資料集，也包含車道線
圖檔大小：1280x720
- **ApolloScape**：144k張圖檔其中TuSimple和CULane是車道線檢測文章最常使用的資料集。 圖檔大小：3384x2710
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CurveLanes：華為彎道檢測資料集 135k張圖檔, 訓練集10萬張，驗證集2萬張，測試級3萬張。
圖檔大小：2650x1440
其中TuSimple挑戰性低，場景多為高速公路，新論文喜歡用它來驗證可行性。與之相比CULane場景複雜，很多位于北京城區，難度較高。