（筆記）車道線檢測概述
目錄
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- （筆記）車道線檢測概述
- 一、攝像頭校準
- 二、圖像預處理
- 三、視角變換
- 四、車道檢測
- 五、車輛/車道線位置
一、攝像頭校準
徑向偏差：将圖像轉換成棋盤模型，校正攝像頭使圖像中白色和黑色格子達到相同規尺度。
修正失真：識别棋盤的中心并利用期望的棋盤尺度來計算失真系數
二、圖像預處理
顔色變換
HSL、LAB和LUA
HSL: 對色相(H)、飽和度(S)、明度(L)的變化以及疊加來得到顔色
LAB: 由亮度(L)和有關色彩的A, B三個要素組成。
LUV: 由CIE XYZ空間變換得到， L表示物體亮度，U和V是色度
最優方案
LAB的B道和LUV的L通道
圖像梯度
Sobel梯度濾波器
三、視角變換
利用OpenCV提供的 getPerspectiveTransform 和 warpPerspective函數将圖像的視角變換為鳥瞰圖。
四、車道檢測
生成圖像中車道線檢測直方圖（兩個尖峰各表示對應車道線）
利用滑動視窗技術，在峰值對應位置處對圖像進行疊代掃描檢測車道線的像素，并進行多項式拟合。
滑動視窗搜尋技術的另一個視圖，高亮顯示并填充搜尋區域：
五、車輛/車道線位置
利用兩個檢測到的車道線的位置，并假設攝像頭位于圖像的中心位置，可以計算出汽車相對于車道的位置。根據圖像的分辨率，能夠進行從像素到米的換算。