包含有车道线标注的数据集如下：
- Mapillary：一共25k张图片，数据采集于6大洲，貌似还有付费版，下载需要提交申请
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TuSimple：一共72k张图片，位于高速路，天气晴朗，车道线清晰，特点是车道线以点来标注
图片大小：1280x720
- VPGNet：一共20k张图片，卖点是恶劣天气情况，大雨，黑夜这种，下载需要填问卷
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CULane：香港中文大学多媒体实验室 一共98k张图片，包含拥挤，黑夜，无线，暗影等八种难以检测的情况，采数据用了6辆北京的出租车, 最多标记4条车道线
图片大小：1640x590
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caltech-lanes：加州理工学院主导的 一共约1.2k张图片，场景比较简单，且视角较好。
图片大小：640x480
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BDD100k：120M张图片，伯克利大学推出的一个非常全面的数据集，也包含车道线
图片大小：1280x720
- **ApolloScape**：144k张图片其中TuSimple和CULane是车道线检测文章最常使用的数据集。 图片大小：3384x2710
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CurveLanes：华为弯道检测数据集 135k张图片, 训练集10万张，验证集2万张，测试级3万张。
图片大小：2650x1440
其中TuSimple挑战性低，场景多为高速公路，新论文喜欢用它来验证可行性。与之相比CULane场景复杂，很多位于北京城区，难度较高。