1.Troubleshooting
如果您遇到問題并且沒有看到下面的答案，請嘗試“故障排除”頁面
2.Install or build rviz
2.1 Install from debian repository
Until fuerte:
sudo apt-get install ros-fuerte-visualization
From groovy on:
sudo apt-get install ros-groovy-rviz
# or
sudo apt-get install ros-hydro-rviz
# or
sudo apt-get install ros-indigo-rviz
2.2Build from source
Download the rviz sources into your ros_workspace or your overlay (help for fuerte, help for groovy).
First satisfy any system dependencies.
rosdep install rviz
Now build the visualizer:
rosmake rviz
rviz首次啟動時，您将看到一個空視窗：
黑色最大的東西是3D視圖（為空，因為看不到任何東西）。 左側是“顯示器”清單，它将顯示您已加載的所有顯示器。 現在，它僅包含全局選項和時間視圖，我将在後面介紹。 右側是其他一些面闆，如下所述。
4.Displays
顯示器是一種在3D世界中畫畫的東西，并且可能在顯示器清單中有一些可用選項。 一個例子是點雲，機器人狀态等。
4.1 Adding a new display
要添加顯示，請單擊底部的“添加”按鈕：
這将彈出新的顯示對話框：
頂部的清單包含顯示類型。 該類型詳細說明此顯示将可視化什麼樣的資料。 中間的文本框提供了所選顯示類型的描述。 最後，您必須給顯示器一個唯一的名稱。 例如，如果您的機器人上有兩個雷射掃描器，則可以建立兩個“雷射掃描”顯示，分别命名為“雷射基座”和“雷射頭”。
4.2 Display Properties
每個顯示都有自己的屬性清單。 例如：
4.3 Display Status
0.4的新功能
每個顯示都有其自己的狀态，以幫助您了解一切正常。 狀态可以是以下四種之一：OK，Warning，Error和Disabled。 狀态在顯示器标題中通過背景色以及在狀态類别中訓示，您可以檢視顯示器是否展開：
狀态類别也會展開以顯示特定狀态資訊。 對于不同的顯示，此資訊是不同的，并且消息應具有自解釋性。
4.5 Built-in Display Types
5.Configurations
顯示器的不同配置通常對于可視化器的不同用途很有用。 例如，對完整PR2有用的配置對于測試推車不一定有用。 為此，可視化器使您可以加載和儲存不同的配置。
A configuration contains:
- Displays + their properties
- Tool properties
- Camera type + settings for the initial viewpoint
注意：使用RViz for Groovy，配置檔案格式已從.vcg / INI更改為.rviz / YAML，可能還更改了内部配置機制。 不幸的是“ Groovy中的RViz不向後相容”（相關問題）。 是以，無法在Groovy的RViz中打開或轉換舊的.rviz配置檔案。
6.Views Panel
可視化器中有許多可用的不同錄影機類型，并且随着時間的流逝，清單會不斷增加：
錄影機類型包括控制錄影機的不同方式和不同類型的投影（正交投影與透視投影）。
6.1 The different camera types
6.1.1 Orbital Camera (default)
軌道錄影機僅圍繞焦點旋轉，而始終注視該點。 移動相機時，焦點顯示為小CD光牒：
控制項
- 滑鼠左鍵：單擊并拖動以圍繞焦點旋轉。
- 滑鼠中鍵：單擊并拖動以在由相機的上下矢量形成的平面中移動焦點。 移動的距離取決于焦點-如果焦點上有一個對象，然後單擊它的頂部，它将停留在滑鼠下方。
- 滑鼠右鍵：單擊并拖動以放大/縮小焦點。 向上拖動放大，向下拖動縮小。
- 滾輪：放大/縮小焦點
6.1.2 FPS (first-person) Camera
FPS相機是第一人稱相機，是以旋轉時就好像您用頭看一樣。
控制項
- 滑鼠左鍵：單擊并拖動以旋轉。 按住Control鍵并單擊以選擇滑鼠下方的對象，然後直接檢視它。
- 滑鼠中鍵：單擊并拖動以沿着由相機的上下矢量形成的平面移動
- 滑鼠右鍵：單擊并拖動以沿錄影機的前向矢量移動。 向上拖動向前移動，向下拖動向後移動。
- 滾輪：前進/後退
6.1.3 Top-down Orthographic
自頂向下的正交攝影機始終沿Z軸向下（在機器人架構中），并且是正交視圖，這意味着物體越遠，物體就不會變小。
控制項
- 滑鼠左鍵：單擊并拖動以繞Z軸旋轉
- 滑鼠中鍵：單擊并拖動以沿XY平面移動相機
- 滑鼠右鍵：單擊并拖動以縮放圖像
- 滾輪：縮放圖像
6.1.4 XY Orbit
與軌道錄影機相同，對焦點限制在XY平面上。
控制項
參見軌道錄影機。
6.1.5 Third Person Follower
相機向目标框保持恒定的視角。 與XY軌道相反，如果目标框偏航，則相機會旋轉。 例如，如果您要對帶有拐角的走廊進行3D映射，則可能會很友善。
控制項
參見軌道錄影機。
6.2 Views
視圖面闆還允許您建立不同的命名視圖，這些視圖可以儲存并可以在它們之間切換。 視圖由目标框，錄影機類型和錄影機姿勢組成。 您可以通過單擊“儲存目前”按鈕來儲存視圖。
A view consists of:
- View controller type
- View configuration (position, orientation, etc. Possibly different for each view controller type.)
- The Target Frame
7. Coordinate Frames
rviz使用tf轉換系統将到達的坐标幀中的資料轉換為全局參考幀。 在可視化器中需要了解兩個重要的坐标系。
7.1 The Fixed Frame
兩個架構中最重要的是固定架構。 固定架構是用于表示“world”架構的參考架構。 這通常是“map”或“world”或類似名稱，但也可以是例如裡程表架構。
如果将固定架構錯誤地設定為機器人的基座，則機器人曾經見過的所有物體都将出現在機器人前面，相對于檢測到它們的位置。 為了獲得正确的結果，固定架構不應相對于世界移動。
如果更改固定幀，則将清除目前顯示的所有資料，而不是重新轉換它們。
7.2 The Target Frame
目标架構是錄影機視圖的參考架構。 例如，如果您的目标架構是地圖，您将看到機器人繞着地圖行駛。 如果目标架構是機器人的基礎，則機器人将停留在同一位置，而其他所有東西都相對于它移動。
8.Tools
可視化工具有許多工具可以在工具欄上使用：
8.1 Move Camera (Keyboard shortcut: m)
“移動相機”工具是預設工具。 選中此選項後，在3d視圖中單擊時，目前視圖便會執行其操作。
8.2 Select (Keyboard shortcut: s)
選擇工具可讓您選擇3D視圖中顯示的項目。 它支援單點選擇以及click/drag框選擇。
8.3 2D Nav Goal (Keyboard shortcut: g)
使用此工具，您可以設定在“目标” ROS主題上發送的目标。 單擊地平面上的某個位置，然後拖動以選擇方向.
8.4 2D Pose Estimate (Keyboard shortcut: p)
使用此工具，您可以設定初始姿勢來播種本地化系統（在“ initialpose” ROS主題上發送）。
9.Time
在模拟器中運作時，“時間”面闆最有用：它使您可以檢視經過了多少ROS時間時間，以及經過了多少“壁鐘”（又稱真實時間）時間。
時間面闆還允許您重置可視化器的内部時間狀态-這将導緻所有顯示的重置以及tf内部資料緩存的重置。
如果您不在仿真中運作，則時間面闆幾乎沒有用。 在大多數情況下，它可以關閉，您甚至可能不會注意到（除了rviz的其餘部分具有更多的螢幕空間外）。
10.Stereo
如果您有支援此功能的圖形卡，顯示器和眼鏡，Rviz可以3D立體渲染。
11.Plugins
已設定rviz，以便可以通過插件添加新的顯示。 實際上，即使是内置顯示器也可以通過“預設”插件加載。 使用者的最終結果是，有一種方法可以從UI加載/解除安裝插件。 （請注意，從送出時開始，所有插件都會自動加載-不再有UI。）如果選擇Plugins-> Manage …菜單項，它将彈出一個對話框，讓您管理加載/解除安裝插件：
如果解除安裝具有顯示狀态的插件，則它們将不再顯示任何内容，但将保留其設定：