車東西（公衆号：chedongxi）
作者 ｜昊晗
編輯 ｜曉寒
全球首起L4自動駕駛軟體召回事件，在美國發生了。
日前，美國國家公路交通和安全管理局（以下簡稱NHTSA）表示，因為一起事故，小馬智行已經同意召回其自動駕駛系統的特定版本。
去年10月，小馬智行的一輛完全無人駕駛測試車在美國加州發生了一起輕微事故，車輛在進行變道時駛上了道路中央的隔離帶，并與隔離帶上的路牌發生了碰撞。
其測試車輛前部輕微受損，沒有造成任何人員傷亡。
▲NHTSA官網截圖
小馬智行方面告訴車東西，事故發生後，其第一時間向有關部門進行了彙報，包括加州機動車輛管理局（DMV）的自動駕駛管理部門，美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）以及其他相關部門。
本次事故系一個軟體問題所緻，共有三輛測試車受到影響。事故發生第二天，小馬智行即解決了該問題，相當于是完成了“召回”。
目前，該公司已對NHTSA所有問詢均進行了回應，且2021年12月中旬之後NHTSA再無任何新增問詢。2022年3月初，小馬智行向NHTSA送出了召回報告。
這是全球已知的第一起由監管部門發起的對L4級高等級自動駕駛系統進行召回的事件，代表着美國自動駕駛監管法律法規的進一步完善。
在谷歌Waymo、通用Cruise、百度Apollo、小馬智行等中美自動駕駛公司的帶領下，越來越多的自動駕駛測試車行駛在越來越多城市的開放道路上。幾家頭部公司的車輛總計達到數千台，路測裡程也達到了數千萬公裡。
車越多、跑得越多，因為各種原因出現的事故的機率也就自然而然增多了。
這就要求我們要理性看待事故：既不能麻痹大意，認為L4就是100%安全。但也不能因噎廢食，出現一起事故都覺得技術不靠譜，全面叫停。
美國監管部門的這次操作就非常理性。發生事故後進行調查，找到問題後予以召回，改進後繼續測試，給自動駕駛産業樹立了一個非常正向的監管模式。
未來，相信中國和其他更多國家都會陸續出台相關的管理規定，自動駕駛行業也将更加規範和理性發展。
一、小馬智行送出召回報告 已對系統代碼進行更新
近日，車東西從NHTSA官網上發現了小馬智行對其送出的安全召回報告，報告中詳細複盤了其在去年10月28日在美國加州發生的一起測試車碰撞事故，并對事故原因、軟體缺陷以及召回計劃等進行了分析。
報告顯示，此次召回原因是在非常罕見的情況下，一個規劃系統診斷檢查可能會産生浮點數舍入誤差，導緻地理位置不比對，會導緻ADS系統中斷運作。
▲小馬智行向NHTSA送出的召回報告
這正是去年10月28日在美國加州發生的事故的原因。
對此，在召回報告上小馬智行給出的解決方案為：修改地理位置診斷檢查中的相關代碼行，以正确解釋浮點舍入誤差。
小馬智行于去年10月28日也就是事故當天就已經完成了上述代碼修訂，同時向NHTSA送出了一份正式報告，并在事故第二天對所有可能受影響的車輛完成了更新。
▲召回報告中的缺陷描述
二、事故發生在弗裡蒙特 小馬智行暫停無人化測試
根據加州DMV官方消息，事故發生于2021年10月28日上午10時50分，地點在加州弗裡蒙特，當時天氣晴朗、道路也比較幹燥。
一輛小馬智行的無人化自動駕駛測試車輛（基于現代電動SUV kona打造）剛剛從Cushing Pkwy街道向弗裡蒙特大道完成了右轉，車輛随後向左側車道變道，但在變道過程中與路中央的隔離帶發生碰撞，撞上了隔離帶裡的一個路牌，導緻車頭輕微受損。
▲小馬智行基于Kona打造的自動駕駛測試車
在此次事故中，小馬智行的測試車前部受損，但所幸沒有造成人員傷亡。
▲事故發生地點，紅框為路中央的訓示牌
發生事故後，小馬智行第一時間向當地交通部門進行彙報，其中包括加州機動車輛管理局（DMV）的自動駕駛管理部門，美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）以及其他相關部門，并積極配合相關部門的問詢，同時還主動暫停了在加州的無人化測試。
▲DMV開具的事故責任書
2021年5月，小馬智行獲得加州DMV準許，可以在加州爾灣、弗裡蒙特以及米爾皮塔斯市進行無人化自動駕駛測試。
需要注意的是，小馬智行在美國的普通測試程序（主駕有安全員），以及在國内北上廣深四城進行的各項測試未受影響，照舊進行。
“小馬智行一貫秉承安全第一的原則。”在了解到這起事故消息後，小馬智行方面這樣向車東西表示，“事故之後，我們立即主動停止了在加州的無人化測試，并進行了技術層面的複核，確定安全。”
▲小馬智行在國内進行的主駕無人路測
去年，小馬智行的測試車輛在美國發生輕微事故後主動暫停了無人化測試，對技術進行複核來保證安全，則正是對技術研發、對路測謹慎的負責态度。
如果各家公司都能在出現事故後謹慎處理，不管是暫停路測還是迅速複查來改進技術，将最大程度地降低路測的事故量和危險性，進而促進行業的健康有序發展。
結語：請多給無人車一些耐心
作為國内頭部自動駕駛創企，小馬智行在出現事故之後快速對車輛和系統完成更新并向相關部門送出報告，這樣的反應速度實屬不易，也一定程度上展現出小馬智行的技術儲備和自檢能力。
目前，正值自動駕駛技術大規模量産應用的前夜，國内外各大自動駕駛公司都已經開始了實際道路測試，那麼事故逐漸增多也是在所難免。隻要有合理和穩健的監管體系，以及負責任的研發态度，相信自動駕駛産業的發展也會越來越好。