原始社會是人類曆史發展的第一個階段，它大概始于三百多萬年前，其結束的時間各地參差不一。有些學者把從猿到人的過渡時期作為原始社會的最早階段，如果這樣，那麼原始社會的上限一直可以追溯到一千四百多萬年之前。但是一般不這樣上推，而是把“完全形成的人”的開始作為原始社會的開端。
到了原始社會晚期，随着生産力的發展和社會分工的出現，産品有了剩餘，于是私有制和階級逐漸産生，原始的氏族部落公社便為奴隸制國家所取代了。
人類和現代的類人猿有着共同的祖先，即古代的類人猿。一般認為森林古猿可能就是人類和現代類人猿的共同祖先。也有學者認為森林古猿是從埃及猿發展來的。
在地質學上的第三紀中期，一部分古猿為了尋找食物，經常到地面活動，逐漸學會了用兩腳直立行走，這也完成了從猿到人第一步。在集體勞動中，迫切地需要一種交換思想和表達意見的工具，于是就産生了語言。
從古猿下地直立行走，到雙手能夠制造工具，是從猿到人的過渡時期，這一過渡時期大約始于一千四百萬年前，終于三百多萬年前。恩格斯把從猿到人過渡期間的生物稱為“正在形成中的人”。
現代多數人類學家認為人類是從南方古猿纖細種的某一支發展而來的，但也有人認為另一支南方古猿—南方古猿阿發種是人類的祖先。
從猿到人的過渡階段結束後，開始了“完全形成的人”的階段。大陸人類學家分為早期猿人、晚期猿人、早期智人和晚期智人四個階段。
目前所知的早期猿人化石都是在東非發現的，其年代約自三百八十萬年前至一百八十萬年前。晚期猿人又稱直立人，大陸通常稱之為猿人。生存年代約從一百八十萬年前至三十、二十萬年前。
早期智人又稱古人，生活于距今約三十萬年至約五、四萬年前，最早引起人們注意的早期智人化石是在德國的尼安德特河谷中的一個洞穴發現的，是以有人把早期智人叫做尼安德特人，簡稱尼人。
人類體質發展的最後一個階段是晚期智人，又稱新人，包括現代人類。公元前一萬年以後的人類一般稱為現代人類。
當晚期智人出現的時候，現代人種也形成了。人類學者把世界上的人分成三大人種，即蒙古利亞人種、歐羅巴人種和尼格羅人種。人種的形成是長時期自然和曆史條件影響的結果，那種認為人種在體質上有優劣之分的論點，是毫無科學根據的。