原始社会是人类历史发展的第一个阶段，它大概始于三百多万年前，其结束的时间各地参差不一。有些学者把从猿到人的过渡时期作为原始社会的最早阶段，如果这样，那么原始社会的上限一直可以追溯到一千四百多万年之前。但是一般不这样上推，而是把“完全形成的人”的开始作为原始社会的开端。
到了原始社会晚期，随着生产力的发展和社会分工的出现，产品有了剩余，于是私有制和阶级逐渐产生，原始的氏族部落公社便为奴隶制国家所取代了。
人类和现代的类人猿有着共同的祖先，即古代的类人猿。一般认为森林古猿可能就是人类和现代类人猿的共同祖先。也有学者认为森林古猿是从埃及猿发展来的。
在地质学上的第三纪中期，一部分古猿为了寻找食物，经常到地面活动，逐渐学会了用两脚直立行走，这也完成了从猿到人第一步。在集体劳动中，迫切地需要一种交换思想和表达意见的工具，于是就产生了语言。
从古猿下地直立行走，到双手能够制造工具，是从猿到人的过渡时期，这一过渡时期大约始于一千四百万年前，终于三百多万年前。恩格斯把从猿到人过渡期间的生物称为“正在形成中的人”。
现代多数人类学家认为人类是从南方古猿纤细种的某一支发展而来的，但也有人认为另一支南方古猿—南方古猿阿发种是人类的祖先。
从猿到人的过渡阶段结束后，开始了“完全形成的人”的阶段。大陆人类学家分为早期猿人、晚期猿人、早期智人和晚期智人四个阶段。
目前所知的早期猿人化石都是在东非发现的，其年代约自三百八十万年前至一百八十万年前。晚期猿人又称直立人，大陆通常称之为猿人。生存年代约从一百八十万年前至三十、二十万年前。
早期智人又称古人，生活于距今约三十万年至约五、四万年前，最早引起人们注意的早期智人化石是在德国的尼安德特河谷中的一个洞穴发现的，因此有人把早期智人叫做尼安德特人，简称尼人。
人类体质发展的最后一个阶段是晚期智人，又称新人，包括现代人类。公元前一万年以后的人类一般称为现代人类。
当晚期智人出现的时候，现代人种也形成了。人类学者把世界上的人分成三大人种，即蒙古利亚人种、欧罗巴人种和尼格罗人种。人种的形成是长时期自然和历史条件影响的结果，那种认为人种在体质上有优劣之分的论点，是毫无科学根据的。