劉襄是漢高祖劉邦的長孫，公元前180年，呂後駕崩，呂後的侄子相國呂産，上将軍呂祿，仗着手握長安城中的南軍北軍，想要叛亂，颠覆漢朝政權，齊王劉襄的兄弟劉章是呂祿的女婿，是以他知道了呂祿和呂産想要叛亂的陰謀，劉章得到消息後馬上就派人将呂祿，呂産的陰謀告訴了他的兄長齊王劉襄。
齊王劉襄知道呂祿，呂産的陰謀後，馬上集結兵馬，率軍入長安城誅滅呂氏一族，趁機争奪皇位繼承權，呂産知道齊王劉襄率軍來讨伐後，就派灌嬰率軍去迎戰，灌嬰在荥陽駐守，還沒齊王劉襄的大軍攻入長安城，在長安城中的丞相陳平，太尉周勃就已經從呂祿的手中得到了北軍的兵權，控制了長安城的北軍後，周勃就派劉章入宮，殺掉了在宮中的呂産，又誅殺了呂氏一族，諸呂勢力被一舉鏟除。
呂氏一族被鏟除後，就開始在漢朝皇族中尋找皇位繼承人，劉襄，劉章兄弟在平定諸呂之亂中立功最大，劉章就建議讓他的兄長劉襄來繼承皇位，但劉襄的舅舅舅父驷鈞，是個兇殘暴戾的人。
陳平，周勃為首的大臣們就以劉襄的舅父驷鈞為人兇殘，怕再出現呂氏亂政的局面，是以劉襄就無緣了皇位，隻好率軍回到了自己的封地齊國。大臣們就以漢高祖劉邦第四子代王劉恒的母親薄氏為人忠厚，是以立了代王劉恒為帝，也就是後來的漢文帝。