刘襄是汉高祖刘邦的长孙，公元前180年，吕后驾崩，吕后的侄子相国吕产，上将军吕禄，仗着手握长安城中的南军北军，想要叛乱，颠覆汉朝政权，齐王刘襄的兄弟刘章是吕禄的女婿，所以他知道了吕禄和吕产想要叛乱的阴谋，刘章得到消息后马上就派人将吕禄，吕产的阴谋告诉了他的兄长齐王刘襄。
齐王刘襄知道吕禄，吕产的阴谋后，马上集结兵马，率军入长安城诛灭吕氏一族，趁机争夺皇位继承权，吕产知道齐王刘襄率军来讨伐后，就派灌婴率军去迎战，灌婴在荥阳驻守，还没齐王刘襄的大军攻入长安城，在长安城中的丞相陈平，太尉周勃就已经从吕禄的手中得到了北军的兵权，控制了长安城的北军后，周勃就派刘章入宫，杀掉了在宫中的吕产，又诛杀了吕氏一族，诸吕势力被一举铲除。
吕氏一族被铲除后，就开始在汉朝皇族中寻找皇位继承人，刘襄，刘章兄弟在平定诸吕之乱中立功最大，刘章就建议让他的兄长刘襄来继承皇位，但刘襄的舅舅舅父驷钧，是个凶残暴戾的人。
陈平，周勃为首的大臣们就以刘襄的舅父驷钧为人凶残，怕再出现吕氏乱政的局面，所以刘襄就无缘了皇位，只好率军回到了自己的封地齐国。大臣们就以汉高祖刘邦第四子代王刘恒的母亲薄氏为人忠厚，所以立了代王刘恒为帝，也就是后来的汉文帝。