鄭芝龍在接受招撫前，曾經當過一段時間的海盜，共有5位妻子。在流落日本期間，他跟一個日本女人田川松生下了鄭成功與田川七左衛門。鄭成功七歲之前一直跟母親居住，後來，鄭芝龍被招安後将鄭成功接回中國，其母則因為當時日本政府的禁令禁止離境。
并且，根據《鄭氏族譜》記載，鄭芝龍回國後，與日本、日本華僑和田川氏保持密切聯系，每年有商船來長崎，“書簡數通”、“每歲來舶贈銀”資給七左衛門。是以，在很久之後，田川松才被鄭芝龍接離日本。
鄭成功回到祖國後潛心苦讀，十五歲考上了秀才，這時正趕上李自成進京，身逢亂世的鄭成功被錢謙益收于門下，繼續讀書。隆武政權建立後，鄭成功投身南明政權，被賜朱姓。第二年滿人攻破福建，隆武政權覆滅。
此時，鄭芝龍覺得明朝已走到了末路，是以，接受了洪承疇的招攬，投靠了滿清。由于，鄭芝龍投降前不顧兒子的勸阻執意降清，是以，此事後父子二人決裂。滿人南侵，四處擄掠，鄭成功家也遭到了洗劫。為了免遭淩辱，鄭成功的母親田川松甯死不屈，切腹自殺。
相傳，鄭成功對母親田川氏感情深厚，曾用黃金為母親鑄了一尊像，并用沉香做床，五色珠寶做簾，珍重供奉。這尊金像後被清軍搶去烙化掉，鄭成功是以更加痛恨清朝。
眼看國家淪陷，母親死于滿人之手，鄭成功發誓與滿人勢不兩立，有朝一日國仇與家恨一并清算。1647年，小金門的一支隊伍扯起了“孝伯招讨大将軍罪臣朱成功”的大旗，鄭成功起兵。1649年，鄭成功轉投永曆，被封為郡王。
此後的幾年時間内，鄭成功的軍隊不斷與清軍作戰，在此期間，取得了三次較大的勝利，将廣東地區的清軍主力剿殺殆盡。1655年，滿清大将濟度率領三萬清軍征讨廣東，與當地殘存的清軍彙合。由于滿人遠離大海，不善水戰，是以，鄭成功詐敗而逃，将清軍引到海上。此後，雙方爆發海戰，沒過多久便将清軍盡數殲滅了。
鄭成功發兵的第十六年，已牢牢掌控了包括小金門和廈門在内的群島，将這一區域的制海權完全控制。在有了自己的根據地後，鄭成功靠着和外國人進行貿易籌措資金，借此發展軍隊。與此同時，鄭成功在内陸匿名投資了許多産業，在賺取軍費的同時探聽情報，獲得了許多關于順治政權的消息。
此後，鄭成功幾次發兵攻打内陸，又幾次與滿人講和休養生息。由于，鄭芝龍父子的特殊處境，順治皇帝屢次指令鄭芝龍給兒子寫信，要求鄭成功投降，并且，還冊封鄭成功為清朝靖海将軍，鄭成功拒不領封。1657年，鄭芝龍與兒子溝通的信件曝光，鄭芝龍被判處通敵罪，關押在甯古塔中。
次年，鄭成功募集了十七萬的兵力，揮師北伐。由長江一路北上，先拿下鎮江，随後圍困南京。在進攻過程中，鄭成功中了清軍的詭計，損失慘重，不得不退守廈門。次年，又在福建殲滅清軍四萬人，大獲全勝。
康熙登基後，下令封鎖山東至廣東一帶的沿海貿易，毀掉所有民用商用船隻，哪怕是一寸木闆都不許下水，徹底斷絕鄭成功的軍費來源。同時，康熙殺掉了鄭芝龍，毀掉了鄭家的祖墳，優待投降的鄭家軍。
可以說，是康熙的手段使鄭成功的軍隊陷入了前所未有的危機中，鄭成功不得不放棄了内地防線，撤離到海島上休養生息。這時，大航海時代來臨，葡萄牙、西班牙、英國、荷蘭等殖民國家紛紛遠渡重洋割據台灣。
同年三月，鄭成功派遣大量精銳與幾百艘戰船，孤軍深入奇襲鹿兒島，以絕對的兵力優勢擊敗荷蘭軍隊，打下了赤嵌城。随後，鄭成功對盤踞在台灣的其他荷蘭人采取圍而不攻的戰術，經過九個月的圍困後荷蘭人被迫投降，将台灣交給鄭成功。
鄭成功在台灣設立了承天府，與内陸的滿清政權分庭抗禮。可惜，鄭成功死後未久，其孫鄭克塽投降滿清，為了防止台灣群眾報複，鄭家在台灣的祖墳被遷回内地。
民間傳說，鄭克塽為了使鄭成功安眠地下，不再受幹擾，護送鄭成功靈柩從北京到固始鄭家飨堂安葬。另一方面，為了遮人耳目，又派其弟鄭克舉到福建南安刻了一塊《鄭氏附葬祖父墓志》，聲稱：鄭成功附葬在“鄭氏樂齋公茔”祖墳裡。
史學界對鄭成功一直有較高的評價，跟随鄭成功作戰的軍隊大多為鄭芝龍的老部下，這群士兵絕大部分是海盜出身，正因如此，鄭成功對部下的管束極為嚴格，從不聽取他們的意見。由于，鄭成功接受過較高的教育，是以，比較容易在這群盜賊出身的士兵中“以德服人”。
因為，鄭成功是中日混血兒，是以，日本人也将其視為自己國家的英雄。
時至今日，平戶海濱上仍有一塊“兒誕石”，相傳，田川氏當年于此地産子。當地地元川内地區毎年在這一天會舉行“鄭成功祭”的活動，日本文學家還寫了一部關于鄭成功的話劇，風靡當地。可以說，在日本人眼中，鄭成功是一個有着日本血統的經營者、大英雄。
但是，在中國人眼中，鄭成功無疑是從外國侵略者中收複失地的民族英雄。