春秋时期的起止时间按史家主流观点是从公元前770年至公元前476年。公元前770年是周平王元年，周平王东迁，东周开始；公元前476年是周敬王四十四年，也就是周敬王的最后一年，总共295年。之后中国历史进入战国时期。在春秋时期，鲁国经历了十四位国君：鲁孝公（公元前795---公元前769年）、鲁惠公（公元前768---公元前723年）、鲁隐公（公元前722---公元前712年）、鲁桓公（公元前711---公元前694年）、鲁庄公（公元前693---公元前662年）、鲁闵公（公元前661---公元前660年）、鲁僖公（公元前659---公元前627年）、鲁文公（公元前626---公元前609年）、鲁宣公（公元前608---公元前591年）、鲁成公（公元前590---公元前573年）、鲁襄公（公元前572---公元前542年）、鲁昭公（公元前541---公元前510年）、鲁定公（公元前509---公元前495年）、鲁哀公（公元前494---公元前468年）。本文讲述前四位。
周公雕像
鲁孝公，姬姓，名称，是鲁武公之子，在位时间为前795年到前769年，他在位的最后两年是春秋时期，也是西周灭亡东周建立的时期。公元前817年，鲁武公带儿子姬括和姬戏去朝见周宣王，周宣王喜欢姬戏，命令鲁武公废嫡长子姬括而立姬戏，周大夫樊仲甫劝阻周宣王这一有违礼制的行为，但周宣王不听。周宣王的这一行为造成鲁国内乱之事小，破坏礼制之事大，东周时期的礼崩乐坏不能不说与周天子的表率作用有关。同年，鲁武公回到鲁国之后即去世，公子姬戏即位，是为鲁懿公。十年后，公元前807年，公子括之子伯御发动叛乱，击杀鲁懿公，自立为君。这是对周宣王废嫡行为的一个反击。周宣王（前828年-前783年在位）也不服输，公元前796年，周宣王率军讨伐鲁国，取胜之后，杀鲁废公伯御，樊仲甫建议立鲁武公的另一个儿子姬称为鲁君，因为姬称以知礼出名，是为鲁孝公。鲁孝公在位27年，公元前769年，鲁孝公去世，其子姬弗湟继位，是为鲁惠公。
鲁惠公在位时间为公元前768年到公元前723年，在位46年。惠公在位期间，鲁国承袭西周时鲁国的大国地位，国势也强。周平王允许秦文公用天子之礼祭祀天帝，惠公也向平王申请，周平王不同意，惠公怒而用天子之礼祭天，周平王不敢过问。鲁惠公一生最大的丑事就是抢儿子的妻子，《左传》开篇记载：
惠公元妃孟子。卒，继室以声子，生隐公。宋武公生仲子。仲子生而有文在其手，曰为鲁夫人，故仲子归于我。生桓公而惠公薨，是以隐公立而奉之。
《史记鲁世家》记载：
四十六年，惠公卒，长庶子息摄当国，行君事，是为隐公。初，惠公適夫人无子，公贱妾声子生子息。息长，为娶于宋。宋女至而好，惠公夺而自妻之。生子允。登宋女为夫人，以允为太子。及惠公卒，为允少故，鲁人共令息摄政，不言即位。
比较两段记载，《左传》明显隐去了一段惠公夺子之妻的记载，这可能与《春秋》为鲁国正史有关，而《左传》是为《春秋》作的传。结合两段记载，事情的经过应该是这样的：
一开始惠公正妻孟子没有为惠公生下儿子就早逝了，惠公又娶了一个妾（声子），她为惠公生下儿子姬息（即后来的隐公）。姬息长大后，惠公为姬息娶宋武公之女宋仲子为妻。惠公看到为儿子姬息娶的宋国公主长得很漂亮，就将其夺为自己的女人。宋仲子为鲁惠公生下儿子姬允，惠公就将宋仲子升为正妻，立姬允为太子。鲁惠公抢儿子妻的时候年纪应该很大了，因为惠公当国君就当了46年，并且《左传》记载：“生桓公而惠公薨”；惠公去世之时，太子允还太幼小，所以让长子息代为摄政，说明惠公生姬允之时最少也有五十多岁。
惠公在位46年卒，因太子姬允年幼，由庶长子姬息摄政，即鲁隐公。公元前722年为隐公元年，《春秋》记事从这鲁隐公元年开始。鲁隐公在位十一年，到公元前712年，姬允已经十多岁了，用不了几年，鲁隐公就该归政于姬允了。就在这时爆发了一场政变，《左传》记载：“羽父请杀桓公，将以求太宰。公曰：‘为其少故也，吾将授之矣。使营菟裘，吾将老焉。’羽父惧，反谮公于桓公而请弑之。”鲁国大臣羽父为了当太宰，愿意为隐公杀姬允，鲁隐公讲道德，不愿干这样的事，他准备遵从其父遗愿，等姬允长大后，将国君之位还给这位小弟，自己到菟裘这个地方养老。但羽父和姬允可没有这么仁慈，羽父怕姬允听到自己的话而杀他，反而向姬允诬陷隐公说：“隐公想正式做国君，要除掉你，请允许我为你杀死隐公。”姬允答应了。十一月，隐公将要祭祀钟巫之神，在社圃斋戒，住在蒍氏家中。羽父派人在蒍氏家杀死隐公，而立姬允为鲁君，就是鲁桓公。
在这场政治斗争中，本来主动权是在鲁隐公手中的，但他恪守道德，反而无辜受死。纵观鲁隐公的一生，先是其父抢了自己的妻子，又被本来是自己的妻子所生的儿子杀了自己，这不能不说鲁隐公成了礼崩乐坏、道德沦丧时代的牺牲品。这是一个时代的悲剧。
影视剧中的鲁隐公
鲁桓公也没有什么好结果，公元前709年，鲁桓公派羽父到齐国为自己迎娶齐国公主为桓公夫人。 前706年，这位齐女为桓公生下一子，其生日与桓公相同，所以起名叫“同”，为太子。公元前694年，鲁桓公与夫人一同去齐国访问，桓公夫人与其亲哥哥齐襄公私通。桓公知道了此事怒责夫人，夫人把桓公责骂之事告诉了齐侯。齐襄公宴请桓公，将桓公喝醉后，命彭生杀桓公于车中。鲁人责问齐人，齐人杀死彭生向鲁谢罪。鲁国人立太子同为君，就是鲁庄公。庄公之母桓公夫人于是留在齐国，不敢归鲁。
桓公之恶果，也许是与其父鲁惠公共同作恶的报应。这就是春秋时鲁国前四位国君的经历，丑闻不断：兄弟争位、父抢子妻、兄妹通奸、恩将仇报，正所谓礼崩乐坏、道德沦丧。