南京郵電大學：董振江
車聯網的概念與定義
車聯網，v2x (vehicle to everything)
内涵：車輛上的車載裝置通過無線通信技術 ，對資訊網絡平台中的所有車輛動态資訊進 行有效利用，在車輛運作中提供不同的功能 服務。
特征：車聯網能夠為車與車之間的間距提供 保障，降低車輛發生碰撞事故的幾率；車聯 網可以幫助車主實時導航，并通過與其它車 輛和網絡系統的通信，提高交通運作效率。 --百度百科
c-v2x（cellular vehicle to everything） 是基于3g/4g/5g等蜂窩網通信技術演進形 成的車用無線通信技術。
c-v2x中的c是指蜂窩（cellular），它是基于3g/4g/5g等蜂窩網通信技術 演進形成的車用無線通信技術。
面向車聯網業務場景，3gpp定義了lte-v2x和nr-v2x兩個階段的标準化工作
典型業務場景
目前自動駕駛在載貨商用車領域有六大主流應用場景，包括：港口場景、物流園區、礦區場景、機場 場景、幹線物流、末端物流。
關鍵技術
c-v2x包含兩種通信接口：車、人、路之間的短距離直接通信接口（pc5）， 終端和基站之間的通信接口（uu）；
c-v2x終端裝置處于蜂窩網絡覆寫内時，可在蜂窩網絡下使用uu接口；
是否有網絡覆寫，均可采用pc5接口進行v2x通信
mec是車聯網邊緣大腦，可實作全面裝置接入、資料處理、存儲分析、協定開放 、賦能服務等能力，将分散在各處的裝置與系統串聯、資料打通，綜合處理。
路側平台：負責路側範圍的原始資料彙聚處理 和應用服務，具有實時性高、精度高等特點 區域和中心平台：負責多源資料融合和區域的 開放服務，具有範圍廣、服務類型多等特點
前期聚焦發展路側範圍、功能性強的小平台， 分級、分步部署實施 逐漸整合出協同統一的基礎服務平台，促進實 現跨平台的互聯互通和開放服務
人車物目标的撿測、分類、跟蹤等；
目标的速度、角速度與位置感覺
n異常事件的檢測、識别與告警
雷射雷達 vs 毫米波雷達
雷達與視覺深度融合。靜止車輛檢測、低照度環境、異常天氣
坐标對準技術
檢測、跟蹤技術
分類識别技術
可靠的車道級定位成本。高精地圖+gnss+定位增強服務rtk/ppp 等）+ 相機+imu （慣性測量單元通常由3個加速度計和3個陀螺儀組成）+車輛 can 信号 n融合定位的可靠性。如何在全國範圍内驗證其可靠性是另一個難題。
功能安全和完好性方面，尚未解決的核心問題。
其他問題
高精地圖還沒有形成統一的行業規範。
高精地圖的安全性驗證還沒有行業統一的共識。
高精地圖需要高覆寫度和高頻率更新，采集制作成本與商業模式還不成熟。
國内高精地圖的生産和釋出過程受到嚴格的測繪地理資訊法律法規管理，與自動駕駛需求 不能完全對應滿足。