ROS跑rplidar，ttyUSB*綁定别名

首先，在pi上安裝rospack

sudo apt install ros-melodic-rplidar-ros
           

然後，主要參照第二章:

https://www.cnblogs.com/BlueMountain-HaggenDazs/p/6523330.html

其中第二章 第4節運作

sudo udevadm trigger
           

而不是

sudo service udev reload
sudo service udev restart
           

用類似方法把arduino的别名也設定了，記得改arduino的加載名稱，在這裡:

sudo nano ~/catkin_ws/src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/config/my_arduino_params.yaml
           

達到效果為，用以下指令檢視

ls -l /dev |grep ttyUSB
           

然後，在pi上：

roscd rplidar_ros
sudo nano launch/rplidar.launch 
           

修改

<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>
           

由于雷射雷達node在pi，而其他node在桌面電腦，是以在桌面電腦也安裝rplidar_ros，在桌面電腦：

sudo apt install ros-melodic-rplidar-ros
roscd rplidar_ros
sudo nano launch/view_rplidar.launch 
           

删除

<include file="$(find rplidar_ros)/launch/rplidar.launch" />
           

在pi：

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
           

在桌面電腦：

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
           

即可在rviz中檢視雷達圖，比僞雷射快，品質高，cpu占用少，還是那句話，能燒硬體就别折騰軟體，能用花錢的就别用免費的，哎。

參考：https://www.cnblogs.com/BlueMountain-HaggenDazs/p/6523330.html

https://unix.stackexchange.com/questions/66901/how-to-bind-usb-device-under-a-static-name/66916#66916

http://wiki.ros.org/rplidar