ROS跑rplidar，ttyUSB*绑定别名

首先，在pi上安装rospack

sudo apt install ros-melodic-rplidar-ros
           

然后，主要参照第二章:

https://www.cnblogs.com/BlueMountain-HaggenDazs/p/6523330.html

其中第二章 第4节运行

sudo udevadm trigger
           

而不是

sudo service udev reload
sudo service udev restart
           

用类似方法把arduino的别名也设置了，记得改arduino的加载名称，在这里:

sudo nano ~/catkin_ws/src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/config/my_arduino_params.yaml
           

达到效果为，用以下命令查看

ls -l /dev |grep ttyUSB
           

然后，在pi上：

roscd rplidar_ros
sudo nano launch/rplidar.launch 
           

修改

<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>
           

由于激光雷达node在pi，而其他node在桌面电脑，所以在桌面电脑也安装rplidar_ros，在桌面电脑：

sudo apt install ros-melodic-rplidar-ros
roscd rplidar_ros
sudo nano launch/view_rplidar.launch 
           

删除

<include file="$(find rplidar_ros)/launch/rplidar.launch" />
           

在pi：

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
           

在桌面电脑：

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
           

即可在rviz中查看雷达图，比伪激光快，质量高，cpu占用少，还是那句话，能烧硬件就别折腾软件，能用花钱的就别用免费的，哎。

参考：https://www.cnblogs.com/BlueMountain-HaggenDazs/p/6523330.html

https://unix.stackexchange.com/questions/66901/how-to-bind-usb-device-under-a-static-name/66916#66916

http://wiki.ros.org/rplidar