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RVIZ
ros中的三維可視化工具，在調試中使用極多。
a. 簡介：主要目的是以三維方式顯示ROS消息，将資料進行可視化表達。例如，無需程式設計就能表達雷射測距儀(LRF)傳感器中的傳感器到障礙物的距離，RealSense, Kinetic或Xtion等三維距離傳感器的點雲資料(PCD)，從相機擷取的圖像值等。
b. rviz布局
ROS工具的使用 中間是三維布局，布局不過多說明，比較容易。
c. rviz顯示屏
ROS工具的使用 ROS工具的使用 ROS工具的使用 -
rqt
直接使用rqt就可以打開qt軟體總集，全屏顯示左上方菜單欄就有選擇各個qt軟體的選項。
檔案(File) 隻有一個退出rqt的子菜單
插件(Plugins) 有30多個插件。可以選擇并使用它
動作(Running) 顯示目前運作的插件，在需要的時候可以停止。
全景(Perspectives) 用于儲存目前運作的插件組，并在下次運作相同的插件組
a. 動作（Action）
Action Type Browser : 檢視動作類型的資料結構的插件。
b. 配置（Configuration）
Dynamic Reconfigure : 這是用于更改節點參數值的插件
Launch : roslaucn的GUI插件，當不記得roslaunch的名稱或配置時，它非常有用。
c. 自檢（Introspection）
Node Graph : 一種圖形視圖類型的插件，可以檢差目前運作中的節點間的關系與資訊的流動。
Package Graph : 這是一個圖形視圖插件，顯示功能包的依賴關系
Process Monitor ：可以檢查目前正在運作的節點的PID(程序ID)，CPU使用率，記憶體使用情況和線程數。
d. 日志（Logging）
Bag : 是一個與ROS資料記錄相關的插件
Console : 它是一個允許使用者在一個螢幕中檢視來自節點的警告（Warming）和錯誤（Error）等消息插件。
Logger Level : 通過選擇負責釋出日志的記錄器節點來設定Debug, Info, Warm, Error和Fatal等日志資訊（稱為記錄器級别）的工具。調試時選擇Debug回非常友善
e. 多種工具（Miscellaneous Tools）
Python Console : Python控制台螢幕插件
Shell : 它是一個運作shell的插件
Web : 運作Web浏覽器的插件。
f. 機器人工具（Robot Tools）
Easy Message Publisher: 這是一個允許使用者在GUI環境中釋出話題的插件,。
Topic Publisher: 這是一個可以釋出話題的GUI插件。這對話題測試很有用。
Topic Type Browser: 這是檢查話題類型的資料結構的插件。這對于檢查話題類型很有用。
Topic Monitor: 這是一個列出目前正在使用的話題,并确認使用者選擇的話題資訊的插件。
g. 服務（Services)
Service Caller: 它是一個GUI插件,可以連接配接到正在運作中的服務伺服器,并請求服務 。這對測試服務
v Service Type Browser: 這是一個用于檢查服務類型的資料結構的插件。
h. 話題（Topics）
Easy Message Publisher: 這是一個允許使用者在GUI環境中釋出話題的插件,。
Topic Publisher: 這是一個可以釋出話題的GUI插件。這對話題測試很有用。
Topic Type Browser: 這是檢查話題類型的資料結構的插件。這對于檢查話題類型很有用。
Topic Monitor: 這是一個列出目前正在使用的話題,并确認使用者選擇的話題資訊的插件。
i. 可視化 （Visualization)
Image View: 這是一個可以檢查相機的圖像資料的插件。這對于簡單的照相機資料測試非常有用。
Navigation Viewer: 這是一個用于在導航中檢查機器人的位置和目标點的插件。
Plot: 這是一個繪圖二維資料的GUI 插件。這對于二維資料繪圖非常有用。
Pose View: 它是一個顯示機器人模型和TF的姿态(pose,位置和方向)的插件。
RViz: 這是RViz插件,是一個3D可視化工具插件。
TF Tree: 這是一個圖形視圖插件,它用樹形圖顯示了通過TF收集的每個坐标之間的關系。
j. rqt_image_view : 該qt軟體使用較多，故有單獨打開指令（等價與rqt->Plugins->Visualization->Image View）。不是一個圖像處理過程，隻是簡單地檢視圖像時非常有用。一般的usb攝像頭支援UVC，是以使用者可以使用ROS的uvc_camera功能包。
k. rqt_graph : 這個qt軟體也使用較多，等價rqt->Plugins->Introspection->Node Graph。
l. rqt_bag : 等價rqt->Plugins->Logging->Bag.
m. rqt_plot : 注意，這個不能使用rqt選擇插件來運作。它作為一個二維資料繪圖工具，它将接收到ROS消息并将其撇在坐标系上。