ROS2_Foxy學習4——常用工具

• 1 rqt
• • 1.1 安裝
  • 1.2 rqt_graph
  • 1.3 rqt_console
• 2 launch file
• 3 ros2bag

1 rqt

1.1 安裝

  不同的版本 安裝方式不同。

# apt2.0 Ubuntu 20.04 and newer
	$ sudo apt update
	$ sudo apt install ~nros-<distro>-rqt*
# apt1.x Ubuntu 18.04 and older
	$ sudo apt update
	$ sudo apt install ros-<distro>-rqt*
           

1.2 rqt_graph

  運作rqt_graph，也可以從rqt打開，rqt_graph清晰地展示了節點、話題等圖元素的關系。

1.3 rqt_console

  記錄終端的日志，也是一個節點，收集/rosout的資訊，可以根據日志等級過濾，也可以高亮一些内容。

$ ros2 run rqt_console rqt_console
           

  上中下一共三個視窗，上面視窗列出了所有的日志，中間視窗可以根據日志等級進行篩選，下面的額視窗可以高亮一些需要的字元串。

  日志等級按嚴重性，如下排列：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug
           

2 launch file

  Launch files allow you to start up and configure a number of executables containing ROS 2 nodes simultaneously.

$ ros2 launch <launch_file_name>
           

  launch檔案的編寫在後續博文中單列一節~

3 ros2bag

  記錄topic釋出的資料，可選擇記錄哪些topic，事後可以對ros包進行回放。

# 錄包
	# 包存在于 錄包終端 所在的目錄下
	$ ros2 bag record <topic_name>
	
	# 同時錄多個話題，話題之間使用空格分開
	# 使用 -o 選項可以設定包名
	$ ros2 bag record -o <bag_file_name> <topic1_name> <topic2_name>
	# 使用 -a 選項是記錄所有topic，在存在循環依賴的系統中 不建議使用
	$ ros2 bag record -a

# 檢視包的資訊
	$ ros2 bag info <bag_file_name>
	# 有這些資訊
	Files:             subset.db3
	Bag size:          228.5 KiB
	Storage id:        sqlite3
	Duration:          48.47s
	Start:             Oct 11 2019 06:09:09.12 (1570799349.12)
	End                Oct 11 2019 06:09:57.60 (1570799397.60)
	Messages:          3013
	Topic information: Topic: /turtle1/cmd_vel | Type: geometry_msgs/msg/Twist | Count: 9 | Serialization Format: cdr
	                 Topic: /turtle1/pose | Type: turtlesim/msg/Pose | Count: 3004 | Serialization Format: cdr
	
# 回放
	$ ros2 bag play <bag_file_name>