ROS2 下如何使用veloodyne雷射雷達

• 1、下載下傳velodyne在ros2下的驅動程式
• 2、編譯
• 3.硬體連接配接
• 4.運作
• 5.檢視實時點雲

1、下載下傳velodyne在ros2下的驅動程式

下載下傳位址：

https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/ros2

2、編譯

在自己的工作空間下進行編譯

3.硬體連接配接

正确連接配接雷射雷達并上電，按要求進行配置（與ros1一樣，不會的可以看我第一個文章）

注意port 2369改為 2368

4.運作

新開終端

（1）執行

ros2 run velodyne_driver velodyne_driver_node

（2）執行

ros2 launch velodyne_pointcloud velodyne_anvent_node_vlp16_launch.py

（3）執行

ros2 run rviz2 rviz2 -f velodyne

5.檢視實時點雲

在rviz2界面左下角點選add 選擇topic——pointcloud2 即可在rviz2中看到實時雷射雷達點雲資料