ROS2 下如何使用veloodyne激光雷达

• 1、下载velodyne在ros2下的驱动程序
• 2、编译
• 3.硬件连接
• 4.运行
• 5.查看实时点云

1、下载velodyne在ros2下的驱动程序

下载地址：

https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/ros2

2、编译

在自己的工作空间下进行编译

3.硬件连接

正确连接激光雷达并上电，按要求进行配置（与ros1一样，不会的可以看我第一个文章）

注意port 2369改为 2368

4.运行

新开终端

（1）执行

ros2 run velodyne_driver velodyne_driver_node

（2）执行

ros2 launch velodyne_pointcloud velodyne_anvent_node_vlp16_launch.py

（3）执行

ros2 run rviz2 rviz2 -f velodyne

5.查看实时点云

在rviz2界面左下角点击add 选择topic——pointcloud2 即可在rviz2中看到实时激光雷达点云数据