ROS2進階：安裝與初體驗（附choco介紹）

作業系統: windows10

（一）按照 ms-iot 上的指導安裝 

系統安裝路徑：C:\opt\ros\galactic

系統安裝參考：​​ROS2在windows上的安裝​​。

​​ROS 2 Binary Installation - ROS on Windows​​

原來官網

https://github.com/ros2/ros2      

這個ROS2的windows版本已經安裝過不止一回了，貌似總會有些問題，通常比較難順利安裝。是以我這裡采用的ms-iot上的做法。

（1）找到VS2019指令視窗"x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019" 

（2）選擇以管理者身份運作

（3）輸入指令

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"      

不知道是不是為安裝管理工具chocolatey做準備，總之我是直接到chocolatey官網上下載下傳安裝的，目錄在

C:\ProgramData\chocolatey\bin\choco.exe

（4）安裝git

choco upgrade git -y      

（5）安裝 ROS2

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-galactic-desktop -y --execution-timeout=0 --pre      

我沒弄懂這裡的chocolatey安裝配置方法，由于我已經安裝了chcolatey，是以這裡的4條指令我實際隻用到了後面兩條。

然後我的ROS2就順利地安裝完了。

另外，官網沒有說要安裝python3，，不确定這會不會對安裝過程産生影響。我實際已經安裝了python3.8.3，是以如果你發現需要python的話，補上就可以了。

下面我們來測試一下，

（1）測試一

打一個cmd視窗，輸入

> call C:\opt\ros\galactic\x64\setup.bat
> ros2 run turtlesim turtlesim_node      

然後打開另一個cmd視窗，輸入，

>call C:\opt\ros\galactic\x64\setup.bat
>ros2 run turtlesim turtle_teleop_key      

然後就可以通過鍵盤控制小烏龜了。

（2）測試二

分别打開兩個cmd，輸入

>call C:\opt\ros\galactic\x64\setup.bat
>ros2 run demo_nodes_cpp talker      

和

>call C:\opt\ros\galactic\x64\setup.bat
>ros2 run demo_nodes_py listener      

就可以看到兩個線程能正常通信了。

（3） 測試三

ms-iot提代了nav2的代碼，反正這個我沒編譯成功，也沒測試成功。

後話

整體上，比ubuntu上的體驗差多了。powershell對ROS2的支援很不友好，沒法完整運作。mingw bash也不太好運作。在VS2019 prompt中效果好一點。

（二）按官網的指導

安裝或編譯安裝的指導在這裡，

​​Installing ROS 2 on Windows — ROS 2 Documentation: Galactic documentation​​

​​Building ROS 2 on Windows — ROS 2 Documentation: Galactic documentation​​

不管是building 還是installing，都可以到github上去拉取源碼下來，

​​Releases · ros2/ros2 · GitHub​​

 按照官方辦法走一次就OK了。隻要你存放的地方不一樣，不同的安裝方法的同一版本，或不同的版本都是可以共存的。

附：Choco常用指令

choco search     搜尋軟體

choco list  列出包

choco install   安裝軟體

choco install   -version *** 安裝指定版本

choco  uninstall name 解除安裝軟體

choco version   檢視安裝包的版本情況

choco  upgrade    更新某個軟體