關于在ROS2中訂閱話題/robot_description後，立馬傳回相應資訊的實作問題

目前在學習ROS2的過程中，發現了一個感覺有點意思的問題。

操作步驟如下

1.打開了gazebo的例程

ros2 launch gazebo_ros2_control_demos diff_drive.launch.py 
           

2.檢視話題

[email protected]:~$ ros2 topic list
/clock
/diff_drive_base_controller/cmd_vel_unstamped
/diff_drive_base_controller/odom
/diff_drive_base_controller/transition_event
/dynamic_joint_states
/joint_state_broadcaster/transition_event
/joint_states
/parameter_events
/performance_metrics
/robot_description
/rosout
/tf
/tf_static
           

3.訂閱話題

[email protected]:~$ ros2 topic echo /robot_description
data: <?xml version="1.0" ?><robot name="diff_drive"><!-- Base Link --><link name="chassis"><collision><origin rpy="0 0 0" xyz="-0.151...
---
           

可以看到，在訂閱話題後，立馬收到了話題的響應，擷取到了資訊。

一開始我以為是話題釋出者通過 get_subscription_count() 不斷擷取實時的訂閱者數量，當發現訂閱者數量發生變化時，釋出一次話題（廣播）。

然而，當我保持此次訂閱，并重新建立另外一個訂閱時，另外新建立的訂閱會收到資訊，這是正常的。但是原來打開的那個訂閱，并沒有收到新的資訊。

是以，這個 /robot_description 話題是如何做到：

a.在訂閱者訂閱時立馬發送一次資訊給訂閱者。

b.而且還是獨立發送的。

答案是QoS，

參考這裡

是以，假如我們也想要達到同樣的效果，可以這樣：

rclcpp::QoS qos(10);
    qos = qos.transient_local(); // 就是這句起效
    command_subscribe = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("/robot_description", qos,
                         std::bind(&TopicSubscribe01::command_callback, this, std::placeholders::_1));