ROS2的Bag檔案如何轉CSV文本檔案

各位魚粉大家晚上好，不知不覺又到周末，小魚這裡祝大家周末愉快！

今天有位魚粉問小魚一個問題，如何把ROS2錄制的檔案轉成TXT格式？

小魚的了解其實他的意思是轉成文本格式，且不問為啥要這樣幹，ROS1反正是支援的，ROS2支援嗎？

小魚把ROS2官方翻了一遍，沒找到相應方法。

沒有就隻能自己造輪子了，因為ROS2預設把包記錄的資料存儲成了sqllite3的資料庫格式了，這就很有意思了哈，既然是資料庫，我們就可以直接讀取了，然後導出成CSV格式。

如果是從頭開始肯定很麻煩，最終還是偉大的github幫助了小魚，本來想要拿來就用的代碼，最後經過多次嘗試，發現目前沒有可以在foxy版本上拿來就用的代碼，最後是小魚妥協了，打算自己整活一個，這裡立一個flag，本周内搞定這個工具。

今天晚上的成果如下：

已經把錄制的封包件成功轉出來了，但是消息内容沒有進行反序列化~這個就是接下來的工作内容了。

最後祝大家周末愉快，早點休息哦~