ROS2的Bag文件如何转CSV文本文件

各位鱼粉大家晚上好，不知不觉又到周末，小鱼这里祝大家周末愉快！

今天有位鱼粉问小鱼一个问题，如何把ROS2录制的文件转成TXT格式？

小鱼的理解其实他的意思是转成文本格式，且不问为啥要这样干，ROS1反正是支持的，ROS2支持吗？

小鱼把ROS2官方翻了一遍，没找到相应方法。

没有就只能自己造轮子了，因为ROS2默认把包记录的数据存储成了sqllite3的数据库格式了，这就很有意思了哈，既然是数据库，我们就可以直接读取了，然后导出成CSV格式。

如果是从头开始肯定很麻烦，最终还是伟大的github帮助了小鱼，本来想要拿来就用的代码，最后经过多次尝试，发现目前没有可以在foxy版本上拿来就用的代码，最后是小鱼妥协了，打算自己整活一个，这里立一个flag，本周内搞定这个工具。

今天晚上的成果如下：

已经把录制的包文件成功转出来了，但是消息内容没有进行反序列化~这个就是接下来的工作内容了。

最后祝大家周末愉快，早点休息哦~