和
分别表示慣性系S下的位置和姿态，
和
分别表示機體系下的線速度和角速度，則無人機在慣性系下的位移與機體系下的線速度關系
表示機體系到慣性系的旋轉矩陣。
為了得到姿态角變化率與繞機體軸三個角速度間的轉換關系，将三個姿态角變化率向機體軸上投影，得歐拉角和機體系下的角速度關系
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分别表示慣性系S下的位置和姿态，
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分别表示機體系下的線速度和角速度，則無人機在慣性系下的位移與機體系下的線速度關系
表示機體系到慣性系的旋轉矩陣。
為了得到姿态角變化率與繞機體軸三個角速度間的轉換關系，将三個姿态角變化率向機體軸上投影，得歐拉角和機體系下的角速度關系